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关键词： 毫米波无人机通信   移动用户位置误差   阻挡预测   无人机3维轨迹设计   深度强化学习  

摘要： 无人机毫米波通信能够在多种按需服务场景中提供高速数据传输。然而，毫米波信号易受障碍物阻挡，使得路径损耗大，严重影响系统吞吐量性能。为解决这一问题，该文提出一种基于阻挡预测的无人机抗阻挡轨迹规划方法，在障碍物地理信息(包括位置、形状、大小)未知且移动用户定位存在误差的情况下，准确预测链路阻挡并规划无人机飞行轨迹。通过设计引入定位误差泰勒展开项的几何特征向量，对用户与无人机之间的链路阻挡进行预测，进而规划无人机的3维轨迹以有效避免阻挡，提升用户吞吐量。仿真结果表明，针对用户定位误差设计的特征向量能够提高阻挡预测精度。与基于概率阻挡模型的现有算法相比，所提基于阻挡预测的无人机抗阻挡轨迹规划算法尽管复杂度较高，但能够获得更高吞吐量，实现了复杂度与性能之间的均衡。

关键词： 无源定位   到达时差   空间栅格化   梯度   低空智能网联  

摘要： 在无人机应用、空中旅游、应急救援等新兴业务驱动下，到达时差(TDOA)定位技术不断发展，逐渐成为低空智能网联的关键技术之一。但现有解析类迭代定位算法计算量过高，难以满足低延迟实时定位需求。因此，该文提出基于空间栅格梯度的TDOA快速迭代定位方法。在定位前，首先进行预处理，包括构建空间栅格、根据已建立的空间栅格计算栅格间的TDOA梯度，并基于这些梯度构建栅格迭代矩阵。在定位过程中，根据定位初值调用迭代矩阵，计算并补偿定位初值相对于目标位置的偏差，从而避免传统迭代定位的大量计算，显著降低计算时间。该文借鉴空间栅格化思路，进一步挖掘利用了栅格间的内在梯度关系，从而将栅格化框架融入到迭代补偿模型，克服了栅格宽度对经典栅格化算法的性能制约，提升了迭代定位时效性。依据仿真和实测数据可知，所提算法在保证定位精度的同时，相比传统迭代定位算法节省了76%以上的计算时间，满足低空智能网络的实时定位需求。

关键词： 学龄期儿童   拟除虫菊酯类农药   3-苯氧基苯甲酸   肺功能   第1秒用力呼气容积   用力肺活量  

摘要： 背景以往流行病学研究提示拟除虫菊酯类农药暴露可能对儿童呼吸系统健康产生不利影响。然而，在中国相关研究尚不充分。目的探讨上海地区拟除虫菊酯类农药暴露与儿童肺功能的相关性。方法2019年8月—2020年1月期间，在上海交通大学医学院附属儿童医院招募163名5~12岁健康的学龄期儿童参与横断面研究，收集儿童年龄、身高、体重和家庭收入等基本信息。留取儿童尿液样本，采用气相色谱-串联质谱联用技术检测尿液中3种拟除虫菊酯类农药代谢物的水平，包括3-苯氧基苯甲酸（3-PBA）、顺式-3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷-1-羧酸（CDCCA）及反式-3-(2,2-二氯乙烯基)-2,2-二甲基环丙烷-1-羧酸（TDCCA）;使用肺功能仪检测儿童多个肺功能指标，包括呼气流量峰值（PEF）、呼气中段流速（FEF25-75）、第1秒用力呼气容积（FEV1）、用力肺活量（FVC）和FEV1/FVC值。采用多元线性回归和限制性立方样条模型，评估儿童尿液中拟除虫菊酯类农药暴露水平与肺功能指标之间的相关性。结果163名学龄期儿童的平均年龄和体重指数（BMI）分别为（7.04±2.08）岁和（16.04±2.72）kg·m−2，其中男孩75人（占46.01%）。儿童尿液3-PBA、TDCCA和CDCCA的检出率分别为85.28%、17.79%和4.91%。经肌酐校正后，3-PBA的中位数水平为0.150 μg·g−1。校正儿童身高、BMI、性别、年龄、分娩方式、家庭年收入和母亲受教育程度等混杂因素后，多元线性回归分析结果显示儿童尿液3-PBA水平与FVC[β=−0.030，95%置信区间（CI）：−0.058~−0.003，P=0.031]和FEV1（β=−0.032，95%CI：−0.064~0.000，P=0.04998）呈负相关。限制性立方样条模型结果显示儿童尿液3-PBA水平与FVC、FEV1、PEF和FEF25-75呈非线性关联（P非线性<0.05，P总效应<0.05）。结论上海学龄期儿童的拟除虫菊酯类农药暴露水平较高，且尿液中3-PBA浓度与儿童肺功能呈负相关，拟除虫菊酯类农药暴露可能对儿童的呼吸健康产生不利影响。