关键词:
自行车机器人
路径跟踪算法
GPS
PID
RT1064单片机
摘要:
设计了一款基于RT064核心板的自行车机器人,该机器人利用GPS锚点跟踪算法实现了路径跟踪。采用TAU201双频GPS模块以及IMU963RA九轴姿态传感器模块来获取小车姿态数据以及GPS位置数据;采用惯性飞轮通过惯性力矩保持自行车的侧向平衡;车把控制采用舵机调整方向角,实现路径跟踪。在跟踪算法的实现上,首先在预设路径沿线上采集多个锚点的坐标数据,在自行车机器人行驶过程中实时采集自身的GPS信息,通过计算实时方位角和与锚点之间的夹角,然后用于构造误差量,误差代入PID控制算法,使得机器人能对锚点进行趋近,以实现锚点跟踪,一系列锚点的跟踪形成了路径跟踪。设计了实物样机,通过编写算法代码控制自行车机器人平衡控制和航向运动,在样机上实现了自行车机器人路径跟踪控制。