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关键词： 分布式驱动   移动机器人底盘   转向稳定性   模型预测控制  

摘要： 针对分布式驱动移动底盘转向时稳定性较差与响应速度慢的问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的移动机器人底盘转向控制策略.上层控制器基于7自由度动力学模型,以最优横摆角速度、质心侧偏角和侧向车速为目标,考虑多种约束,采用二次规划算法求解移动机器人底盘输出的合力矩,并转化为车轮转角进行控制输入.下层控制器将根据最佳滑移率求解驱动力及制动力.最后,采用CarSim与Simulink开展联合仿真,搭建实车验证平台,选取正弦线和双移线工况展开实车实验,结果表明基于MPC的分布式驱动移动底盘转向稳定性控制策略是有效性的.

关键词： 师范专业   认证理念   数学模型课程   教学探析  

摘要： 随着高校师范类专业认证工作全面铺开,在“数学模型”课程教学过程中引入师范专业认证理念势在必行,能够构建全新的课程教学模式,更新课程教学思想和形式,有效培育学生的数学素养、逻辑思维能力和计算分析能力,全面提升“数学模型”课程教学质量。文章主要对师范专业认证理念进行了论述,指出在“数学模型”课程教学中融入师范专业认证理念的重要意义,分析了课程教学原则,并总结了课程教学策略,以期探索师范专业认证背景下“数学模型”课程教学新模式,规范教学工作,培育出迎合时代发展需求的师范类数学专业人才。

关键词： 土壤水分   土壤盐分   河套灌区   时间稳定性分析   时空变异  

摘要： 干旱灌区土壤水分及盐分的时空变异性强,时间稳定点的判断对区域水盐监测评估及预测具有重要意义。然而,当前尚不清楚干旱灌区土壤水分和盐分时间稳定性特征及均值预测效果。为此,以内蒙古河套灌区隆胜研究区大量的水盐观测数据为基础,在分析区域土壤水盐时间稳定性特征及其差异的基础上,提出改进分组时间稳定性分析方法,并验证了其预测效果。结果表明,土壤水分含量越小,变异性越大,而土壤盐分均值越大,变异性越大。相应地,土壤盐分平均相对偏差(MRD)和平均相对偏差的标准差SDRD的关系完全不同于土壤水分,土壤盐分的MRD越小,SDRD也越小,并非MRD接近于0的点SDRD小。这导致用最小SDRD、最小时间稳定性指数ITS或者多个SDRD较小的相对时间稳定性点估算区域土壤水分均值取得较好的结果(R^(2)均超过0.96),而估算区域土壤盐分则有较大偏差(R^(2)为0.49—0.78)。将土壤水盐数据分成若干组,在组内分别进行时间稳定性分析,该改进时间稳定分析对区域土壤水分的预测效果并未提高,但大幅提高土壤盐分预测效果,R^(2)达到了0.90以上。以改进分组时间稳定性分析方法形成的土壤盐碱化长期监测点,兼顾了不同盐渍化水平盐分的变化过程,有利于了解不同盐渍化土壤在时间和空间上的演化过程。

关键词： 基坑支护   稳定性分析   安全评估  

摘要： 以某基坑为例,结合工程实际情况和勘察设计资料,开展基坑稳定性计算,对基坑现状进行稳定性分析,为基坑稳定性分析及安全评估提供依据。

关键词： 物流配送   路径优化   算法设计   数学模型  

摘要： 阐述基于电子商务的生鲜物流配送路径优化算法问题。针对生鲜产品的特点,建立物流配送路径优化的数学模型,并设计优化算法。通过对算法的实现和应用效果进行分析,验证算法的有效性。

关键词： 多旋翼无人机   复合扰动模型   自动配平装置   稳定性  

摘要： 无人机平台加装作业设备的作动及飞行环境的干扰均会造成无人机重心的偏移,影响作业精度。提出一种复合扰动模型的自动配平装置稳定无人机姿态的方法,考虑气流扰动、无人机载荷变化等因素,进行了无人机俯仰角、滚转角、偏航角多目标的自动配平装置结构优化设计并对无人机稳定性展开试验验证。结果表明,与多旋翼无人机加装配平装置前相比,无人机俯仰角、滚转角、偏航角超调量分别减小11.6%、48.5%、34.5%,对应的姿态稳定时间分别缩短0.06s、0.07s、0.06s,无人机三轴方向的控制稳定度分别提高54.4%、69.5%、60.8%,解决了气流扰动及无人机载荷变化复合作用影响无人机飞行姿态波动的问题,确保了飞行的稳定性。这里提出方法可为复杂工况条件下展开作业的多旋翼无人机结构优化设计提供参考。

关键词： 双循环格局   产业链供应链   稳定性   竞争力  

摘要： 提升产业链供应链稳定性和竞争力是构建新发展格局的微观基础,是巩固壮大实体经济根基的重要途径,是加快推动高质量发展的内在要求,本文在认识双循环新发展格局下提升产业链供应链稳定性和竞争力重要意义的基础上,立足双循环新发展格局时代背景特点和要求,通过剖析产业链供应链及其稳定性和竞争力的核心内涵、主要特征,认为产业链供应链稳定性主要表现为企业根植性、产业协同度、服务配套力、基础联通力、消费承载力五个方面,产业链供应链竞争力主要表现为牵引控制力、运转高效性、链条增值力、成本集约度、市场拓展力五个方面,由此构建了双循环格局下提升产业链供应链稳定性和竞争力的评价指标体系。

关键词： 孔隙率   渗透稳定性   内部可视化   透明土   平面激光诱导荧光  

摘要： 砂土的渗透稳定性判别对堤坝灾害防治意义重大。忽视孔隙率对土体渗透稳定性的影响,可能会加大灾害风险。本文借助透明土和平面激光诱导荧光技术,以相同级配、不同相对密实度的材料为试验对象,开展了渗透破坏试验,分析了孔隙率对渗透稳定性的影响。结果表明:从宏观水力角度看,密实和松散两组试样的临界水力梯度实测值接近太沙基临界水力梯度,表现为渗透稳定材料。从内部可视化分析上看,密实试样整体隆起,属于渗透稳定材料;而松散试样的细粒明显迁移至试样顶部,粗粒骨架基本未发生移动,属于典型的管涌破坏现象,故应被判定为渗透不稳定材料。这说明通过传统水力现象评估的渗透稳定性存在偏差,试样的渗透稳定性受孔隙率影响,应在渗透稳定性判别准则中加以考虑。之后,提出了基于灰度累积分布函数的修正图像分割方法,该方法通过图像离散化与相对灰度转换避免了区域灰度差异及整体灰度波动的影响,实现了对试验全程试样内部结构变化的定量分析,印证了试样的渗透稳定性判别结果。最后,总结了国内外7种渗透稳定性判别准则,并根据试验结果对其进行了对比分析,结果显示多数未考虑孔隙率影响的准则偏不安全,考虑了孔隙率影响的准则又过于保守,KOVáCS提出的准则从机理层面同时考虑了孔隙率和颗粒粒径的影响,更具应用潜力。

关键词： 乳产量   超高温灭菌乳   乳成分   稳定性  

摘要： 文章以不同产量的原料乳制备超高温灭菌乳,探究其乳成分、理化性质和储藏期间稳定性变化,为进一步提高超高温灭菌乳货架期稳定性提供参考。结果表明,在乳成分方面,高产原料乳乳糖率高于低产原料乳,乳脂率、乳蛋白率、总固形物率、菌落总数和嗜冷菌总数低于低产原料乳。在理化性质方面,低产原料乳出现酒精阳性乳概率较高,高产原料乳及超高温灭菌乳脂肪球直径低于低产乳,表明乳产量不同对乳成分造成一定影响。通过对低产原料乳制备的超高温灭菌乳在储藏过程中酪蛋白胶束和脂肪球聚集情况研究,表明低产乳更不稳定。

关键词： 小学数学   模型意识   数学模型  

摘要： 《义务教育数学课程标准(2022年版)》指出,义务教育数学课程应使学生通过数学的学习,形成和发展面向未来社会和个人发展所需要的核心素养。模型意识主要是指对数学模型普适性的初步感悟,是小学生核心素养的主要表现之一。培养小学生的模型意识,有助于他们提升问题解决能力。