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关键词： B样条曲线拟合   柔性机械臂   连续转动   运动轨迹   PI控制器   干扰观测器  

摘要： 单连杆柔性机械臂在连续转动过程中，由于其自身的柔性，会产生弹性变形，使得机械臂末端运行出现突兀转折曲线，导致该控制系统下机械臂转角误差较大。因此，研究单连杆柔性机械臂连续转动控制系统。在系统硬件部分，针对位置传感器、主控电源和驱动电路进行设计。在系统软件部分，运用Euler-Lagrange方程构建单连杆柔性机械臂动力学模型。基于动力学模型确定多个控制点的空间位置，再采用B样条曲线拟合算法规划机械臂连续转动轨迹。结合极点配置方法和模糊规则，构造机械臂连续转动模糊PI控制器。并引入一个以低通滤波器为核心的干扰观测器，通过补偿干扰力矩优化转动控制结果。测试结果表明：该系统在不同工况下完成连续转动控制，转角误差低于10×10-3rad，更好地满足了柔性机械臂转动工作要求。

关键词： 燃料电池   质子交换膜   磺化聚合物   质子传导率   稳定性  

摘要： 质子交换膜燃料电池（PEMFC）具有能量密度高、启动速度快和运行条件温和等突出优势，是极具潜力的新一代的燃料电池。质子交换膜（PEM）作为PEMFC的核心部件，其性能决定着整个燃料电池（FC）的功率输出、使用寿命等关键性能。理想的PEM应拥有高的质子传导率、机械性能与化学稳定性，并且能够有效地阻止燃料和氧化剂交叉渗透。然而，PEM在PEMFC中的应用还存在着诸多的障碍需要克服。总结了面向PEMFC应用的磺化聚合物PEM的设计、制备与性能，讨论了磺化聚合物PEM分子结构和微观形貌对各项性能的影响，并展望了未来磺化聚合物PEM的研究方向。

关键词： 精密轴承   摩擦力矩   稳定性   退化分析  

摘要： 轴承摩擦力矩性能稳定性直接影响着主机的精度、效率和可靠性，但其强烈的非线性特征为深入研究带来瓶颈。针对高速精密轴承分别寿命试验80、160、240、320和400 h后的摩擦力矩性能时间序列，运用模糊排序估计法求取其真值和上下区间；根据模糊集合理论的清晰度、贴近度和平均隶属度表征其稳定性特征，并提出均值融合法将三者有效合一；结合0.5阈值，分析并判定轴承各时间段的摩擦力矩性能稳定性退化趋势。结果表明：1#、2#、4#、5#和6#轴承摩擦力矩性能在320 h之前较为稳定、3#轴承性能在240 h之前较为稳定，之后其稳定性性能发生明显的退化突变；并结合同批次轴承对应各时间段的内外圈沟道和钢球表面形貌的表现，验证所提性能稳定性退化分析模型的准确和有效性，且两者之间保持良好的一致性。所提模型能够较好的分析随机序列或混沌性时间序列的特征问题，对摩擦力矩时间序列这种概率信息未知的事件具有良好的适用性；通过对性能稳定性退化曲线的分析，可确定高速精密轴承的性能退化时间拐点，为工程实际中的维护和管理决策提供理论依据。

关键词： 西北干旱区   植被覆盖度(FVC)   稳定性   Hurst指数   地理探测器  

摘要： 西北干旱区是全球变化响应最为敏感区域之一，定量分析该区域植被覆盖及其驱动力对干旱区脆弱生态系统的保护和绿洲经济社会的高质量发展至关重要。通过2000～2022年植被覆盖度(FVC)数据和驱动因素数据，采用Sen’s和Mann-Kendall检验分析方法探究该区域内不同亚区FVC时空变化，借助变异系数 (CV)和Hurst指数方法分析该区域FVC时空变化的稳定性和未来发展的趋势，并结合气候变化和人类活动因素，使用地理探测器方法揭示了不同亚区FVC的驱动机制。结果表明：①在空间上，西北干旱区呈现“北部大于南部，西北优于东南，山区高于盆地”的空间格局，FVC最大的区域为天山北麓，最小的区域为吐哈盆地；在时间上，FVC多年均值为0.19，23年间增长幅度为23%。②在不同亚区中，阿拉善高原、昆仑山脉和河西走廊中东部FVC明显改善，在河西走廊北部、天山南麓东部等局部区域FVC呈现下降趋势；整体上，FVC呈上升趋势的区域占比达67%。③西北干旱区FVC的CV系数较为稳定，稳定面积其占比66.7%；另外，Hurst指数均值为0.58，其中81%的区域大于0.5，整体呈现正向持续发展特征。④23年间，西北干旱区FVC各影响因素中，其中在因子探测中，土地利用的解释力最强，而夜间灯光的解释力最小；在交互探测中，地形与土地利用的相互驱动作用最大，而地形与夜间灯光影响力最小；另外，在不同的亚区和不同年份空间异质性显著，呈现不同的影响程度。研究有助于揭示FVC时空演变及其不同因子的驱动机制，进而为生态环境保护和绿洲农业持续发展提供科学依据。

关键词： 边坡   抗滑桩   稳定性   部分饱和土   地下水位变动   基质吸力   抗剪强度模型   上限定理  

摘要： 为考虑坡体非饱和区的吸力效应，本文将吸力引入极限分析上限法中，构建能量平衡方程。结合强度折减法，采用对数螺旋破坏机制提出一种评估降水作用下抗滑桩加固部分饱和土边坡稳定性方法，求解抗滑桩阻滑力。验证方法的合理性，并探讨了基质吸力、地下水位、抗剪强度模型及土体类型等对抗滑桩阻滑力的影响。结果表明：基质吸力的存在不会影响抗滑桩有效加固位置。抗滑桩阻滑力随地下水位的下降而减少，且基质吸力及其相关摩擦角越大，这种吸力减少效应越明显。选择不同土体类型和抗剪强度模型对抗滑桩阻滑力有影响，尤其对于黏土和极细粒土，建议在分析时由土体类型确定合适的抗剪强度模型。

关键词： 印刷电路板换热器   超临界二氧化碳   动态响应   传递函数  

摘要： 为研究入口温度、流量阶跃变化对超临界二氧化碳(S-CO2)/铅铋耦合换热器动态性能的影响，通过建立换热器分段模型开展了数值模拟工作，基于仿真结果建立并验证了传递函数模型，定量掌握入口阶跃扰动对冷侧出口温度的影响作用。结果表明：入口温度阶跃扰动下，换热器响应迅速但温度场变化幅度较小，热侧入口温度阶跃变化的时间常数为22.1 s，当冷侧入口温度降低50 K时，换热器中点热侧温度仅从795.23 K降至793.17 K；流量阶跃扰动下，换热器响应滞后但温度场变化幅度更大，冷侧入口流量阶跃变化的时间常数为30.08 s，当冷侧流量增加至0.002 kg/s时，换热器中点热侧温度由795.23 K降至779.08 K。本文所建立传递函数的计算结果与分段模型模拟值吻合性较好，所得结论对于S-CO2动力循环与铅铋快堆耦合系统中间换热器的运行策略具有一定参考意义。

关键词： 海鱼粉   甲基汞   标准物质   加工方法   稳定性  

摘要： 汞是常温常压下呈液态的有毒重金属，在自然界分布广泛，海产品容易受汞污染，可通过食物链富集与放大作用危害到人体生命健康，海鱼粉中甲基汞标准物质的研制对海产品甲基汞测量的量值传递与量值溯源具有重要意义。考察不同加工方法及储存方式下海鱼粉中有机汞的含量变化，以评价海鱼粉标准物质中有机汞的稳定性。海鱼粉样品经5 mol/L盐酸提取，离心，取2.0 m L提取液，用6 mol/L Na OH溶液在冰浴的条件下调节pH值至3～7，加入L-半胱氨酸溶液作为络合剂，滤膜过滤，滤液采用高效液相色谱-原子荧光光谱法测定。结果表明，真空冷冻干燥后采用球磨加工至0.38 mm适宜作为海鱼粉标准物质的加工方法，包装采用塑料瓶，在不同温度与光照条件下海鱼粉中甲基汞标准物质稳定性良好，研究结果对于海鱼粉中甲基汞标准物质的研制具有重要的支撑作用。

关键词： 纳米流体   稳定性   沉淀观察法   Cu-H   O纳米流体   Al   O   -H   O纳米流体  

摘要： 采用两步法制备了质量分数为0.5%的Cu-H2O和Al2O3-H2O两种纳米流体。依次分析了多个因素对纳米流体稳定性的影响，包括超声处理时间、分散剂种类、分散剂添加浓度以及pH值等。实验发现，针对不同类型的纳米流体，均存在各自的最佳超声处理时间、pH值及合适的分散剂类型，Cu-H2O和Al2O3-H2O这两种纳米流体的最佳分散剂分别为十二烷基苯磺酸钠（SDBS）和聚乙烯吡咯烷酮（PVP），最佳超声处理时间均为60min左右，最佳pH值分别为8和4。当添加分散剂的质量分数为0.5%时，纳米流体的分散稳定性表现得最好。此外，本文还提出了一种基于沉淀观察法的量化表征纳米流体稳定性的表达式，通过这一方法，可以更为准确地确定制备纳米流体的最佳方案和配比，从而为今后的相关研究和应用提供了重要的参考依据。

关键词： HVDC   临界短路比   暂态电压稳定   换相失败   逆阻型集成门极换流晶闸管  

摘要： 传统高压直流输电系统易发生换相失败，且在弱交流系统中难以维持稳定运行。随着逆阻型集成门极换流晶闸管(reverse blocking integrated gate-commutated thyristor,RB-IGCT)技术的发展，RB-IGCT型换流器为解决换相失败问题提供了一种有效方案。然而，现有研究尚未充分评估基于RB-IGCT高压直流输电系统的电压稳定性。因此，该文首先基于准稳态模型，分析了RB-IGCT型换流器的功率稳定性和其受端交流系统的电压支撑能力。然后通过计算临界短路比，论证了RB-IGCT换流器在低短路比条件下的稳定运行能力。其次，对比研究了受端交流故障下电网换相换流器(line commutated converter,LCC)逆变站和RB-IGCT逆变站的暂态故障恢复特性。最后，通过PSCAD仿真验证可知，基于RB-IGCT的高压直流输电系统在弱交流系统下的小干扰电压稳定性和暂态电压稳定性均优于传统高压直流输电系统，进一步证明了RB-IGCT换流器在未来高压直流输电工程中的应用潜力。

关键词： 固定床   果糖醇解   乳酸甲酯   催化剂   稳定性  

摘要： 乳酸甲酯（MLA）是重要的生物质基平台化合物，其中生物质糖固定床催化连续醇解制备MLA是未来工业化的方向。前期采用间歇釜开发了TS-1和In-TS-1二种长效催化剂，本文开展了在固定床中TS-1和In-TS-1催化果糖连续醇解制备MLA的试验。结果表明，在200 ℃，系统压力4.8 MPa下，TS-1和In-TS-1可稳定运行144 h且未发生失活，MLA收率分别达到50.4%和60%。XRD、N2吸脱附实验、TG-DSC、Py-FTIR、ICP-OES等一系列表征结果表明反应后催化剂的晶型、孔道结构、表面酸性质保持稳定，Ti、In金属流失极少，证实了TS-1和In-TS-1催化剂在固定床连续反应过程中的稳定性。本研究将为推进In-TS-1催化果糖连续醇解制备MLA技术的开发及工业化提供基础数据。