关键词:
丢包
稳态特性
集中式状态估计
多智能体系统
线性最小方差
摘要:
文章对具有随机丢包的多智能体系统,研究了集中式状态估计问题.利用服从伯努利分布的随机变量描述传感器的测量数据传输给数据处理中心的过程中的丢包现象.首先,针对融合中心每时刻知道数据包是否丢失情况下,设计了线性最小方差意义下的最优集中式状态滤波器,滤波增益要求实时计算.为了减小在线计算负担,又设计了一种滤波增益依赖丢包概率的次优滤波器,并分析了算法的稳态特性.其次,针对融合中心每时刻不知道数据包是否丢失情况下,设计了线性最小方差意义下的依赖丢包概率的最优集中式状态滤波器,分析了算法的稳态特性.最后,比较了所提出的三种滤波算法的估计精度和计算负担,仿真例子验证了算法的有效性.