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关键词： balance control   matlab   model-free control   Reinforcement Learning (RL)   Rotary Inverted Pendulum (RIP)   simscape   simulink   solidworks   swing-up control   twin delayed deep deterministic policy gradient  

摘要： The Rotary Inverted Pendulum (RIP) system is a highly nonlinear and under-actuated mechanical system, which presents significant challenges for traditional control techniques. In recent years, Reinforcement Learning (RL) has emerged as a prominent nonlinear control technique, demonstrating efficacy in regulating systems exhibiting intricate dynamics and pronounced nonlinearity. This research presents a novel approach to the swing-up and balance control of the RIP system, employing a RL algorithm, Twin Delayed (TD3) Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG), obviating the necessity for a predefined mathematical model. The physical model of the RIP was designed in SolidWorks and subsequently transferred to MATLAB Simscape and Simulink for the purpose of training the RL agent. The system was successfully trained to perform both swing-up and balance control using a single algorithm for both tasks, representing a significant innovation that eliminates the need for two or more separate algorithms. Additionally, the trained agent was successfully deployed onto an experimental model, with the results demonstrating the feasibility and effectiveness of the model-free TD3 approach in controlling under-actuated mechanical systems with complex dynamics, such as the RIP. Furthermore, the results highlight the sim-to-real transfer capability of this method. © by the authors.

关键词： 建筑施工安全   施工阶段   安全要点   安全风险辨识   安全防控措施   安全管理体系  

摘要： 本文旨在探讨建筑施工安全要点在不同施工阶段的重要性,通过文献研究和实际案例分析,细化施工安全要点并结合实际施工阶段进行深入分析。方法上,本文采用风险管理和安全系统工程的理论,对不同施工阶段的安全风险点进行识别、评估和控制。结果显示,在施工准备阶段,施工组织策划和安全教育培训是关键;基础施工阶段需关注基坑开挖、支护结构施工和地下室主体结构施工;主体结构施工阶段应重视高空作业、起重吊装和模板支撑等安全风险点。结论认为,把握建筑施工安全要点在不同施工阶段的重要性,对于完善施工安全管理体系、提升施工安全管理水平具有重要意义。

关键词： 五轴工具磨床   NURBS曲线插补   叶根铣刀   插补误差  

摘要： 针对五轴工具磨床加工复杂曲面存在直线圆弧插补精度不足的问题,采用NURBS曲线插补优化方法,根据NURBS曲线的插补原理,计算磨削加工时砂轮刀尖点与刀轴点的数据及相对关系;通过计算NURBS曲线插补点的曲率,推导出插补误差与进给速度的关系,进而对其产生的误差进行优化;基于Java语言开发出满足MKG6030型五轴工具磨床NURBS插补的专用后置处理器;采用NUMROTO软件对某叶根铣刀试验件进行程序编制及实际加工验证。试验证明,该插补方法可以有效提高刀具前刀面的精度,验证了该方法的可行性。

关键词： 变电站接地网   接地电阻   短距测量   误差补偿   节点电压  

摘要： 为在短距条件下准确测量接地电阻数值,判断造成变电异常行为的主要原因,提出变电站接地网接地电阻短距测量误差补偿技术。建立节点电压方程,并联合计算所得接地电阻的具体阻值,对变电站接地网接地电阻进行分数阶分析。基于分析结果修正电阻测量值,根据电量误差的取值范围,推导误差补偿计算式,完成变电站接地网接地电阻短距测量误差补偿。实验结果表明,经所提技术的补偿处理后,接地电阻测量值与真实电阻之间的误差可被控制在0~50Ω范围内。该技术在短距条件下符合准确测量接地电阻的应用需求,不会造成明显的变电异常行为。

关键词： 堤坝   渗透   地下水   降雨   坡度稳定性  

摘要： 文章旨在研究河北省保定市漳河河岸堤坝内部水力状态对边坡稳定性的影响。通过对该堤坝进行为期9个月的监测,分析水分迁移过程,包括冬季冻融和积雪覆盖。结果显示,地下水在冬季向基础层下渗,孔隙水压力在冬季最低、夏季最高。通过模型分析解释了这些现象,为理解低温环境下堤坝水力状态提供了重要帮助。研究为评估堤坝的机械稳定性和理解环境因素对其影响提供了参考,对防洪防灾和堤坝维护具有重要指导意义。

关键词： 高层建筑   外墙涂料   施工质量   监理控制   耐久性  

摘要： 本文全面探讨了高层建筑外墙涂料施工的质量监理控制要点,旨在提升外墙涂料的施工质量与耐久性。文章首先介绍了外墙涂料的种类与特性,随后详细阐述了涂料施工方法,包括基层处理、腻子批刮、底漆与面漆喷涂等关键步骤。在此基础上,文章重点分析了涂料材料质量、基层处理质量、施工过程质量、施工后验收与评估以及施工记录与档案管理的监理控制要点,确保了施工过程的规范性与最终涂层的质量。通过这一系列措施,有效提升了高层建筑外墙涂料的施工质量,为建筑外观的美观与耐久性提供了有力保障。

关键词： 特征向量   电力计量仪表   误差校正   数据预处理   学习速率  

摘要： 为了提升电力计量仪表数据可靠性,提出了基于特征向量的电力计量仪表误差校正方法。对电力计量仪表运行数据预处理,采用信息聚类方法合并预处理多个运行数据群集;利用BP神经网络结合比例、积分与微分系数的非线性特征,通过BP神经网络来获得误差的权重,加入惯性项并对学习率的步长调节,获得电力计量特征向量。采用智能EM算法计算二进制变量的误差数据,并将权重集成,通过对似然函数处理最大化概率,替换仪表误差数据,完成误差校正。实验结果表明,所提方法误差校正效果佳,与实际值基本一致,准确性较高。

关键词： “教学评一致”   数感   课堂评价  

摘要： 教师在研制学生的行为表现,检测目标的达成情况时,除结合实际的课堂教学、考虑具体的知识内容、面对不同的学生群体外,还需要思考“学生到底具有什么样的表现才能说明已经‘学会’”这一问题。这也正是“教学评一致”中关注的评价问题,即“用什么来评价学生的学习”。文章论述以“评价要点”为关键抓手,构筑“教学评一致”的课堂教学,以确定素养导向的教学目标、设计匹配的评价任务、研制具体的评价要点为路径,改进教学、促进学习服务。

关键词： 乘法分配律   规律总结   引入情境   情境图   教学设计   人教版   教学内容   多元表征  

摘要： 一、教材内容简介乘法分配律是人教版四年级下册的教学内容。新课课案包含三个部分:引入情境、问题解决和规律总结。第一部分,引入情境:出示小朋友植树的情境图,数学信息提供小组人数和小组数,计算参加植树的总人数。第二部分,问题解决:呈现两种不同的计算方法。第三部分,规律总结:通过计算两种方法结果相同.

关键词： 发射动力学   枪弹耦合   初始误差   无后坐力  

摘要： 为研究弹丸初始误差对某12.7 mm狙击枪发射动力学特性的影响,基于无后坐内弹道理论,建立枪弹耦合仿真模型,运用显式动力学方法进行数值计算,并完成网格无关性验证,得到了弹丸不同初始同轴度及倾斜角误差下弹丸质心偏移、摆角和速度的变化规律。研究结果表明:弹丸初始状态同轴度或倾斜角误差值越大,沿X、Y方向的质心偏移量及摆角越大,波动也越明显;弹丸挤进膛线后,膛线会对摆角起到一定纠正作用,但最终将稳定在某一角度附近,且初始误差量越大,稳定后摆角越大;初始同轴度误差为0.02 mm时,弹丸质心沿X、Y轴最大偏移量分别为4.06、3.23μm,摆角最终稳定在0.68 mrad左右;初始倾斜角误差为0.1°时,弹丸质心沿X、Y轴最大偏移量分别为2.98、2.26μm,摆角最终稳定在1.25 mrad左右;初始误差对弹丸运动速度影响较小。