关键词:
无碳小车
开环轨迹
贝塞尔曲线
MATLAB仿真
误差分析
摘要:
为实现无碳小车开环轨迹运动,设计并制作了一种基于凸轮机构的无碳小车,可以通过更换凸轮实现不同开环轨迹的运动。首先,结合小车功能要求,设计出小车的整体结构和基本参数,其次,根据已知坐标点利用贝塞尔曲线对理论轨迹进行拟合,获得前轮转角曲线及推程曲线并将其极坐标化得到理论凸轮轮廓,经凸轮原理分析,对凸轮轮廓包络处理,获得实际凸轮轮廓曲线。最后,根据小车实际运行轨迹在MATLAB中进行参数反推仿真,模拟误差产生方式,得出最优调整方案。结果表明,凸轮基圆直径和转向偏距对开环运动轨迹均有影响,其中,凸轮基圆直径对整体运动轨迹影响较大,可作为整体轨迹修正参数;转向偏距对中后程运动轨迹产生旋转偏移,可作为局部轨迹修正参数。文中所述模型及对轨迹误差的研究具有普适性,对开环轨迹小车调试具有较高的指导意义。