关键词:
TCP标定
测量技术
坐标测量
接触式测量
最小二乘法
摘要:
以机械臂为本体的接触式测量系统末端携带多测针,各测针相对于法兰的工具中心位置需要进行标定,从而精准获得经多测头测量的目标点位在同一基座标系下的位置;然而,传统六关节机械臂末端TCP标定方法存在随机误差大,标定可靠性低等问题;为降低机械臂多测针协同标定误差,提高接触式测量系统标定可靠性,在经典四点标定法的基础上,引入虚拟外部基准点的概念,利用机械臂及测头自带的测量功能获取法兰中心坐标,采用最小二乘法拟合球心,建立虚拟基准点,减少了人工对针带来的随机误差;通过构建TCP标定解析模型,以测量拟合的球心作为外部基准点解算TCP参数,实现了多测针协同高精度TCP标定;经实验验证对接触式测量系统多测针采用该方法进行测量后,其测量误差降低,能实现0.08 mm精度的TCP标定,证明采用该方法进行标定具有高可靠性和高精度。