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关键词： 机器人铣削   铣削动力学   颤振   耦合效应   稳定性分析  

摘要： 串联式工业机器人(以下简称机器人)刚度低,铣削加工过程极易由于工艺参数或机器人位姿选取不当产生颤振,颤振会降低工件表面质量、损坏机器人装备。针对机器人铣削加工颤振稳定性预测问题,通过构建机器人刚度模型的方式研究了机器人末端刚度随空间位姿的变化规律;阐明了主轴系统速度效应对刀尖动力学特性的影响规律,采用数据拟合的方法建立了主轴转速与刀尖固有频率之间的映射函数;构建了综合考虑机器人-主轴系统耦合效应的铣削动力学模型,采用锤击试验方法获得机器人铣削系统刀尖的阻尼比与模态质量,得到了包含不同影响因素的机器人铣削加工稳定性叶瓣图,揭示了机器人-主轴系统耦合作用下铣削颤振稳定性的动态变化规律,进行了试验验证。结果表明,与现有模型相比,考虑机器人-主轴系统耦合效应构建的稳定性叶瓣图更加符合实际铣削状态,可有效提升机器人铣削颤振的预测准确率。

关键词： 复杂地质   桥梁   基础施工   关键技术  

摘要： 桥梁作为交通基础设施的重要组成部分,对于促进区域经济发展和加强地区联系起着关键作用。在不同的地理环境中,桥梁建设常常遭遇复杂地质条件,如软土地基、岩溶地区、山区陡坡以及砂土液化场地等。这些复杂地质条件给桥梁基础施工带来诸多难题,如基础沉降控制、溶洞处理、边坡稳定性保障等。若不能有效解决这些问题,桥梁的质量和安全将受到严重威胁。因此,本文重点研究复杂地质条件下桥梁基础施工关键技术与稳定性,以供参考。

关键词： 离散系统   收敛性   稳定性   解析解  

摘要： 离散系统是一个多样化的领域,它几乎影响纯数学和应用数学的每一个分支,并在许多领域具有重要应用。本文研究一类高阶离散系统,并利用代数和分析方法得到了系统的解析解。此外,还研究了系统解的敛散性。最后,通过数值模拟验证了理论结果。

关键词： 小麦种子   发芽试验   质量检验   发芽率   幼苗鉴定  

摘要： 介绍了小麦种子发芽试验的要点,包括试验前的种子准备、发芽器皿与发芽床的选择、发芽条件的控制、试样数取与置床、发芽期间的管理与观察、幼苗鉴定以及结果计数与修约等关键环节。通过严格遵循这些要点,可以确保小麦种子发芽试验的准确性和可靠性,为种子质量检验和质量判定提供科学依据。

关键词： 多智能体系统   离散时间   间歇通信   稳定性   输出一致性  

摘要： 研究了离散时间多智能体系统的间歇输出一致性问题。首先,基于离散时间多智能体系统建立模型,提出了对通信时间进行控制的间歇输出一致性控制协议;再通过构造误差系统和Lyapunov候选函数,分阶段得到实现输出一致性的充分条件;然后利用输出调节方程,证明了间歇通信下多智能体系统的输出一致性;最后,使用具体的数值进行仿真,验证所得结果的有效性。The intermittent output consensus problem of discrete-time multi-agent systems is studied. Firstly, a model based on discrete-time multi-agent systems is established, and an intermittent output consensus control protocol is proposed to control communication time. Then, by constructing an error system and Lyapunov candidate function, sufficient conditions for achieving output consensus are obtained in stages. After that, the output consensus of multi-agent systems under intermittent communication was proved by using the output adjustment equation. Finally, a specific numerical simulation was conducted to validate the validity of the results obtained.

关键词： 履带式   沙障埋设车   通过性   稳定性   坡面   Recurdyn多体动力学  

摘要： 我国沙漠化严重,急需埋设沙障进行防风固沙,沙漠地形较为复杂,沙障埋设机械的底盘性能决定能否完成沙障埋设任务,是沙漠化治理进程中需要解决的基础问题。以沙漠坡面作为主要应用场景,设计一种新型履带式沙障埋设车,对沙障埋设车在斜坡上纵向和横向行驶的通过性进行理论分析。根据实际需求,使用Recurdyn仿真软件对设计的履带式沙障埋设车在不同坡面的行驶过程进行仿真分析,以坡面角度作为指标,对车辆通过性进行分析评价。结果表明,履带式沙障埋设车在25°斜坡纵向上坡和下坡均可以顺利通过,经过履带调速后可以在15°斜坡和新月形沙丘上横向行驶。该履带式沙障埋设车具有较好的通过性,可应对沙漠复杂环境下的沙障埋设工作。

关键词： 外弹道   旋转弹丸   刚体外弹道   外弹道解算   初始条件  

摘要： 针对旋转弹丸刚体外弹道微分方程组数值解算初始条件问题,运用刚体动力学理论,分析了外弹道初始时刻的章动运动和进动运动规律,给出了弹丸绕质心运动的初始章动角和初始进动角的取值范围。通过建立外弹道坐标系,推导出初始速度方位角和初始弹轴高低角与初始章动角和初始进动角的转换关系,证明了当初始章动角和初始进动角不为零时,初始弹轴高低角不等于射角,初始弹轴方位角也不等于初始速度方位角。以某155 mm火炮底凹榴弹为例进行仿真研究,发现初始章动角对外弹道弹丸质心运动中的偏流以及绕质心运动中的章动和进动规律均有影响。所给出的外弹道数值解算初始条件及其取值范围可用于旋转弹丸刚体外弹道微分方程组数值解算。

关键词： 现代书院   学校建筑   设计要点   教育空间  

摘要： 随着教育理念的不断革新以及人们对校园空间品质要求的日益提高,“现代书院”理念在学校建筑设计中逐渐受到关注。该文剖析“现代书院”理念下的学校建筑设计要点,从空间布局、功能分区、环境营造、文化传承等多个维度进行探讨,旨在为打造具有独特魅力与教育价值的现代学校建筑提供理论支撑和设计思路,以适应新时代教育发展的需求,促进学生全面成长。

关键词： 痉挛型   脑瘫   核心肌群   肌张力   平衡能力  

摘要： 目的分析核心稳定性训练联合低能量体外冲击波治疗痉挛型脑瘫患儿的效果。方法回顾性分析2020年3月至2023年3月洛阳市第三人民医院72例痉挛型脑瘫患儿资料,按不同康复治疗方案分为对照组与观察组,各36例。对照组采用低能量体外冲击波治疗,观察组采用核心稳定性训练+低能量体外冲击波治疗。比较两组肌张力[改良Ashworth量表(modified Ashworth scale,MAS)]、运动功能[粗大运动功能评估表-88(gross motor function measure-88,GMFM-88)]、平衡能力[Berg平衡量表(berg balance scale,BBS)]、表面肌电图[腓肠肌、内收肌的表面肌电信号均方根值(root mean square,RMS)、腓肠肌、内收肌的积分肌电值(integrated electromyography,iEMG)]、脑源性神经营养因子(brain-derived neurotrophic factor,BDNF)、胰岛素样生长因子1(insulin-like growth factor 1,IGF-1)。结果治疗后观察组MAS评分低于对照组,BBS评分高于对照组(P<0.05);观察组D区、E区GMFM-88评分高于对照组(P<0.05);观察组内收肌iEMG、腓肠肌iEMG、IGF-1、BDNF高于对照组,内收肌RMS、腓肠肌RMS低于对照组(P<0.05)。结论核心稳定性训练联合低能量体外冲击波治疗痉挛型脑瘫可改善患儿肌张力,上调神经因子表达,促进运动功能与平衡能力恢复。

关键词： 桥梁施工   预制T梁   施工技术  

摘要： 当今桥梁建筑领域广泛采用预制T型梁,其优势在于现场施工工艺的简化和施工量的降低,尤其在环保节能方面突出。工程实践中针对T型梁及其预制技术的研究,有助于推动我国桥梁建设技术进步,提升工程质量和施工效率。本文对预制T型梁桥的施工技术进行了深入探讨,涵盖台座预制、T梁模板施工、钢筋施工、混凝土施工、预应力张拉,以及孔道压浆等关键环节,分析了施工中可能出现的问题,提出了相应的解决措施。本文通过研究预制T型梁施工技术要点,旨在能够为桥梁建设者们在质量控制与施工效率提升方面提供参考,以期提高我国桥梁建设水平。