关键词:
无示教焊接
DXF解析
点云处理
焊缝检测
摘要:
传统示教焊接方式存在操作过程繁琐,效率低下以及人工依赖度高的问题,为此提出了一种基于Drawing Exchange Format (DXF)文件解析与点云数据处理的无示教自动焊接系统,该系统通过对工件DXF文件进行解析,以获取理想焊缝位置及焊缝类型信息,求解多坐标系转换关系实现机器人焊缝初始定位,在此基础上,提出一种考虑机器人实时位姿的激光视觉传感器焊件点云获取方法,进一步开发一种基于平面检测的点云焊缝检测算法,获取实际焊缝位置信息,实现机器人无示教焊接.结果表明,该系统可准确获取焊件点云信息,同时焊缝提取方法误差0.20 mm,满足实际焊接需求.