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关键词： 机电一体化   机器人   智能控制  

摘要： 机电一体化系统在机器人智能控制中的应用,显著提升了机器人的性能与智能化水平.其优势在于提高生产效率、降低能耗,提高生产质量.目前,机电一体化技术已广泛应用于工业、医疗、服务等多个领域的机器人系统中,提升了工作效率、降低了人工成本,并推动了相关产业的创新发展.然而,机电一体化系统在机器人智能控制中的应用仍面临一些挑战.为应对这些挑战,需要采取一系列策略,包括优化系统结构与性能、提高机器人工作的精度等,以推动机电一体化系统在机器人智能控制中的深入应用与发展.

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关键词： 高阶全驱系统   制导控制一体化   拦截角约束   反步控制   降阶状态观测器  

摘要： 针对滑行转弯导弹拦截高机动目标的制导控制系统设计问题,提出了一种基于全驱系统和反步法相结合的制导控制一体化设计方案。首先,考虑目标的机动特性,建立了二阶严格反馈的制导控制一体化非线性模型,消除了中间过程量,简化了建模和计算过程。其次,设计降阶状态观测器,对包含目标未知机动、系统未建模部分、气动参数等扰动进行估计,并在控制器中进行前馈补偿。随后,基于高阶全驱系统方法,结合反步控制方法,设计具有拦截角度约束的制导控制一体化方案,使用极点配置方法,得到闭环系统控制系数矩阵,满足期望的系统性能。引入Lyapunov函数,证明闭环系统稳定性。最后,通过不同场景和对比仿真试验,证明了所设计的制导控制一体化方案的有效性、优越性和鲁棒性。

关键词： 静态混合器   传热   协同数   对流换热系数   结构优化  

摘要： 本文在雷诺数为2639~17599的恒热流边界条件下,通过实验和数值研究分析偏转角(α)、位错角(β)和间距比(l/D)三个几何参数对四叶片式LPD静态混合器内的换热和湍流流动特性的影响。采用速度场与温度场的协同性、对流换热系数和局部努塞尔数(Nulocal)等参数分析四叶片式LPD静态混合器内传热强化性能。结果表明:采用SST k-ω湍流模型预测四叶片式LPD静态混合器湍流流动和传热是可靠的;通过正交设计表和极差分析方法得到静态混合器的最优结构;随着α的减小混合器内速度场与温度场协同性逐渐增强;考虑到Re和α之间的耦合作用,提出在湍流条件下四叶片式LPD静态混合器的Nu和f的经验关联式;当叶片宽度与直径比(w/D)<0.2时,PEC值最大。

关键词： 多约束   一体化控制   模型预测控制   轨迹跟踪   轨迹规划  

摘要： 四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状态量的一体化跟踪控制,并通过飞行试验验证了所提方法相比前馈PID控制方法在跟踪规划的高机动轨迹时的优越性能。在飞行试验中,四旋翼成功穿越了60°滚转角的窄框,其实际滚转角达到60°大角度的同时,z轴误差仅为0.065 m。

关键词： 混凝   六价铬去除   聚乙二醇   丹宁酸   弱相互作用力  

摘要： 本研究采用聚乙二醇(PEG)与单宁酸(TA)的氢键和范德华力等弱相互作用力制备了一种新型混凝剂。在Fe2+的辅助下,Cr(Ⅵ)可在中性条件下形成沉淀。Cr(Ⅵ)质量浓度在2 h内可由100 mg/L降至<0.1 mg/L。且Fe2+的用量缩减为目前工业技术的1/3。去除过程涉及氧化还原-螯合、电荷相互作用和物理包裹等多种相互作用。由于反应条件温和、去除效率高,有望成为一种具有较大应用前景的新型除铬技术。

关键词： 高超声速进气道   激波附面层干扰   膨胀波   流动分离   流动控制  

摘要： 为改善高超声速进气道唇口激波/附面层干扰诱导的肩部流动分离,从膨胀波及激波理论出发,推导出了膨胀波效应影响下的斜激波附面层干扰理论公式,获得了影响斜激波诱导分离的主要因素:膨胀角梯度、激波角及波前马赫数。在此基础上,开展了膨胀波效应影响下的流动分离控制研究,给出了膨胀波效应影响下斜激波诱导分离的判别及预测方法。结果表明:增大激波入射点处膨胀角梯度,可以显著减小甚至消除肩部流动分离;随着激波角增大,激波强度及逆压力梯度增加,分离区尺寸显著增大。而波前马赫数对分离区尺寸的影响不显著;在进口马赫数3.57~5.18,唇罩角度6°~10°范围内,当激波入射点处逆压比梯度小于250 m^(-1)时,斜激波诱导的流动分离消失,可为改善超声速/高超声速进气道内流道流动分离提供技术支撑。

关键词： 射频识别   警告信息   智能门禁系统   身份识别   树莓派   门禁   语音播报   信息记录  

摘要： 智能门禁系统可以有效做到快速且准确的防止不符合通行要求的人员进入特定区域,在特殊期间能为人们提供更多便利。本文介绍的智能门禁系统采用树莓派4B作为主控模块,系统通过摄像头采集人脸信息、通过MLX90640热成像模块检测人员体温、通过FMRC522射频识别模块作为身份识别辅助,各项检测信息可在屏幕上实时显示。当所有信息都符合通行条件后系统控制门禁自动打开,同时在后台进行信息记录,否则门禁保持关闭同时语音播报警告信息。系统最终能够实现自动实时检测进入人员信息并控制门禁仅对于符合通行条件人员才与开启的功能。

关键词： 药典委员会   经穴部位   中药名   医学名词   非专利药名   通用名称   药物名称   名词术语  

摘要： 医学名词应使用全国科学技术名词审定委员会公布的名词。中医临床诊疗术语、经穴部位、耳穴名称与部位等应遵循相应的国家标准。对于没有通用译名的名词术语,在文内第1次出现时应注明原词。中西药名以最新版《中华人民共和国药典》和《中国药品通用名称》(均由中国药典委员会编写)为准。英文药物名称则采用国际非专利药名。在题名及正文中药名一般不得使用商品名,确需使用商品名时应先注明其通用名称。

关键词： 绥靖油田   长2储层   低阻油层   成因研究   流体性质识别  

摘要： 绥靖油田延长组属于低孔、低渗复杂致密砂岩储层,低孔低渗致密砂岩储层常常会出现低阻油层,低阻油层的成因机理研究随着非常规油气田的勘探开发而备受关注,本论文针对研究区长2段电阻率明显偏低的现象,从孔隙结构、构造圈闭幅度等方面展开研究,对目标地层低阻油层成因进行探讨。本轮研究在深入分析长2段低阻油层成因的基础上,根据绥靖油田延长组长2储层的物性特征,将孔隙度和束缚水饱和度的关系拟合曲线,得出了束缚水饱和度计算公式,采用束缚水饱和度与含水饱和度重叠法,对研究区长2段储层进行流体性质识别。在此基础上,还建立了双孔隙度重叠法,可以有效、快速对延长组长2段储层进行流体性质识别。