课程文献中心 更多>>

关键词： 多智能体系统   编队控制   容错控制   马尔可夫过程   非线性  

摘要： 多智能体系统编队控制过程中存在固定拓扑下智能体之间通信信号易丢失和控制器故障频发的问题。对此,提出一种具有随机切换通信拓扑的二阶非线性多智能体系统领导-跟随编队容错控制协议。为解决二阶非线性多智能体系统编队中控制信号丢失的问题,利用马尔可夫(Markov)随机过程描述切换通信拓扑编队模型,提出一种基于Markov随机切换通信拓扑的多智能体编队控制律,通过建立领导者和追随者之间的状态误差模型,构建具有二重积分的Lyapunov-Krasovskii函数证明多智能体系统在均方意义下的指数收敛稳定。为解决多智能体系统编队控制器故障问题,建立具有随机通信拓扑切换的多智能体编队容错控制模型,设计一种具有Markov随机切换通信拓扑的多智能体编队容错控制算法,利用李雅普诺夫稳定性理论分析所提出算法的稳定性和收敛性。仿真结果体现了多智能体系统随机切换通信拓扑编队控制器超调量小、响应时间快、调整时间短的特点,同时对比实验结果验证了系统在发生故障和无故障情况下的稳定性与有效性。

关键词： 问题情境   高考数学   核心素养   比较分析  

摘要： 真实问题情境具有育人作用,问题情境的设置已成为高考数学试题命制的关注热点.梳理近三年全国统一高考数学试题中的问题情境,从情境类型、情境融合度、内容分布等方面进行分析,并利用SPSS27.0进行卡方检验,对2021-2023年新高考Ⅰ,Ⅱ卷和全国甲、乙卷进行比较研究,据此提出命制数学试题的建议.

关键词： 阅读课   高中   教学参考资料  

ISBN: (纸本)9787523202395

摘要： 本书收录了林彦的《门缝中的童年》《你是一座桥》《梨树的左边是槐树》《生如夏花》《星星还在北方》《扣子的颜色是天空的颜色》等众多经典作品。其中,《门缝中的童年》《你是一座桥》《梨树的左边是槐树》《生如夏花》被选入高中语文预测演练试题。林彦善于从富有平衡的美感里发现其中的不平衡,与其冷峻、悲怆的内心融合得天衣无缝。

关键词： 剪切波弹性成像   常规超声   乳腺病变  

摘要： 目的探讨实时剪切波弹性成像(SWE)技术联合超声乳腺影像报告和数据系统(BI⁃RADS)分类对乳腺良恶性病变的诊断价值。方法选取128例我院2019年7月~2021年7月就诊的乳腺病变患者,均行常规超声及SWE检查,对常规超声检查结果进行BI⁃RADS分类,以病理检查结果为“金标准”,比较良恶性乳腺病变患者SWE检查参数[最大值(Emax)、平均值(Emean)、最小值(Emin)、弹性比值(Eratio)],ROC曲线分析SWE参数对良恶性病变诊断价值,确定Emean诊断临界值,统计比较超声BI⁃RADS分类、SWE参数Emean临界值单独、联合诊断结果、诊断效能。结果128例乳腺病变患者中,良性54例,恶性74例;与乳腺良性病变患者相比,恶性病变SWE参数Emax、Emean、Emin、Eratio较高(P<0.05);经ROC曲线分析,SWE参数Emean AUC值为0.928,灵敏度为85.14%,特异度为90.74%,优于其他检查参数;与单独超声BI⁃RADS相比,联合诊断特异度96.36%、准确率90.63%较高,误诊率3.63%较低(P<0.05)。结论SWE参数Emean临界值+超声BI⁃RADS分类诊断准确率显著高于单独超声检查,可有效提高诊断效能,对临床早期筛查诊断、制定治疗方案具有重要意义。

关键词： 滑模控制   高超声速飞行器   跟踪控制   积分滑模  

摘要： 论文研究了在临近空间飞行的弹性高超声速飞行器的跟踪控制问题,提出了一种基于积分滑模控制理论的控制算法。首先,建立了弹性高超声速飞行器的动力学模型,之后运用积分滑模控制方法设计了控制器并证明了控制器的可控性和稳定性。最后,进行了飞行仿真。仿真结果表明,该控制器能够较为快速和准确地使飞行器跟踪参考轨迹,控制系统本身具有鲁棒性和自适应性,能够有效抑制机体弹性模态的振荡。

关键词： 乘波体   高超声速   天基红外   探测距离   预警探测  

摘要： 以轨道高度1500 km的近地轨道红外探测平台为例,对天基红外在临界探测模式下乘波体高超声速导弹探测性能进行了模型量化分析.首先分析了乘波体高超声速导弹的气动特性和红外辐射特性;然后结合大气传输模型和探测器模型,分析了天基红外临界观测模式下不同极限探测距离和极限信噪比的天基红外乘波体高超声速导弹预警探测能力;最后以美国STSS LEO星座参数为例,对临界探测模式下的模拟成像进行分析,给出在最接近其真实极限信噪比条件下的探测盲区分布.分析结果表明:在临界观测模式下,当探测器的极限信噪比为5时,速度为10Ma、高度为40km的乘波体高超声速导弹逃脱近地轨道天基红外探测的概率高达67%.

关键词： 聚合跟踪误差   自适应连续控制   协调跟踪   分布式控制   边界层理论  

摘要： 针对仅邻近多无人水面船(Unmanned Surface Vessel, USV)在无向连通通信拓扑结构下,USV协调轨迹跟踪控制问题,提出一种基于领航者跟随协调策略的分布式自适应连续跟踪控制算法。通过引入虚拟领航者,假设其已知期望轨迹和期望速度,利用跟随者的队形位置跟踪误差和速度跟踪误差构造聚合跟踪误差。进而基于协调跟踪控制系统的聚合跟踪误差系统模型,使用自适应项补偿外界环境的干扰,结合边界层理论提出分布式自适应连续协调跟踪控制算法以提高系统的鲁棒性。通过Lyapunov稳定性理论证明了聚合跟踪误差的收敛性,所有USV的位置跟踪误差和速度跟踪误差有界并趋于一致,仿真验证了该算法的有效性。

关键词： 高焓激波风洞   驱动技术   重活塞   软着陆   调谐运行  

摘要： 高焓激波风洞的驱动技术决定了风洞总焓和总压试验能力。重活塞压缩加热技术具有驱动性能强和运行灵活性高等特点,是高焓激波风洞关键驱动技术。针对重活塞发射效能、重活塞与壁面摩擦、膜片破膜等情况带来的大尺寸重活塞难以安全软着陆问题,通过理论分析、动网格数值模拟和试验验证相互结合的手段,分析了重活塞实际运动过程的影响因素,建立了重活塞调谐运行方法,获得了稳定的驱动压力,可为不同的模拟需求提供对应的试验状态。研究了质量为205 kg、275 kg的重活塞在压缩管中运行最高速度分别超过350 m/s、450 m/s的软着陆过程,获得了压缩管末端总压15 MPa、总温3450 K和总压45 MPa、总温4845 K的定压试验状态。本研究解决了大尺寸自由活塞激波风洞重活塞软着陆难题,保障了世界最大尺寸自由活塞驱动的FD-21高焓激波风洞中、质量为数百千克的重活塞、在长度为75 m的压缩管中的运行安全。

关键词： 动力学模态分解   圆柱绕流   方柱绕流   数据驱动   卡门涡街  

摘要： 随着计算流体力学的迅速发展,基于特征提取技术的模态分解法已广泛应用于非定常流场的时空演化规律及流场机理研究。采用动力学模态分解法(dynamic mode decomposition,DMD),在雷诺数为100的条件下,分析了单方柱和单圆柱尾流卡门涡街发展的过渡阶段和稳定阶段的动力学特性,分别提取了两阶段两类柱体周围涡量场的子模态,分析并对比了各模态的频率及增长率,并进行了流场重构。结果表明:在过渡阶段,两类柱体的流场存在相同的内在结构—静态模态、卡门涡脱落模态、类卡门涡脱落模态、漂移模态和双倍频模态。其中静态模态代表了平均流场,卡门涡脱落模态及类卡门涡脱落模态分别对应2个阶段的卡门涡结构;此外,漂移模态的提取则体现了过渡阶段流场均值随时间的变化情况。在稳定阶段,DMD提取了稳定卡门涡街阶段的主要涡脱结构及其高次谐波模态,各模态均为周期性模态且增长率极小,随着频率的增大,模态相应的振幅及相干结构的尺度都减小。对比2个阶段的DMD结果发现,圆柱流场的主要结构在空间分布上更加接近背风面,其近尾流处的旋涡动态发展更加强烈。在重构相同精度的流场时,两类柱体皆在过渡阶段所需的DMD模态数更多,误差在空间分布上略有不同。

关键词： 智能控制   强化学习   深度确定性策略梯度算法   水下高速航行体   非线性系统   纵向稳定控制   执行器饱和   下潜  

摘要： 水下高速航行体由于空泡特性导致其数学模型存在强非线性和强不确定性,经典控制方法如线性二次型调节控制(linear quadratic regulator, LQR)、切换控制等很难实现有效控制。针对水下高速航行体模型难以准确解耦或线性化处理;经典控制方法难以充分考虑水下环境复杂多变性以及在应对扰动时控制器可能会出现过饱和现象的问题,采用智能控制中的强化学习算法,使用在不基于准确模型的条件下与环境不断探索与交互得到控制策略的策略,完成了深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)智能体控制器的设计。实验结果证明,设计的控制器能够保证水下高速航行体纵向运动的稳定控制,在执行器不超过饱和范围内能够应对扰动并完成下潜控制任务,具有较强的鲁棒性和更好的适应性。