关键词:
结构光三维测量
标定
相位计算
相位展开算法
相位高度映射算法
相位误差
摘要:
近年来,随着科学技术的不断进步和发展,人们对于光学三维测量技术的探索愈发深入,基于结构光投影的三维测量技术应运而生,其具有非接触、高速度、高精度和可编码等优点,在逆向工程、工业检测、文物修复、医学检测、无人驾驶和虚拟现实等领域得到了广泛应用。现阶段,科学家们的研究重点集中于对动态物体的快速三维测量,对系统标定、相位计算和展开方面缺乏系统的深入研究。光学三维测量技术在向高精度、高速度和复杂环境测量等方向发展的过程中,因外界环境的影响导致测量出现误差,同时系统的解相算法也面临诸多问题和挑战。基于此,本文对系统参数标定、相位计算、相位高度映射、成像影响因素以及成像系统研发等关键问题进行了研究分析,针对不同的算法做了对比论证,同时对结构光三维测量的质量做了分析。本文的研究内容可以概括为:1.系统参数标定:实验采用投影系统产生结构光条纹,使用摄像机采集变形条纹,投影系统与摄像机的位置与姿态决定了物体的高度,两者需要建立对应关系以计算物体的真实高度信息。摄像机与投影系统实现三维世界信息与二维像素信息之间的转换,转换分别涉及到世界坐标系、摄像机坐标系、图像坐标系和像素坐标系的转换过程。实验采用张正友棋盘标定法对摄像机的姿态进行计算,通过对投影仪Gamma效应和逆相机原理进行了分析,使用计算得到的数据对图案进行修正,提高了光学三维测量的精度。2.条纹的相位计算:结构光条纹经过投影系统产生后,在物体表面发生调制而变形,物体表面信息存储在变形条纹中,本文使用相移法和傅里叶变换法分别对变形条纹的相位信息进行计算,求解得到包裹相位,后利用相位展开算法对包裹相位进行展开,对比不同方法相位计算的精度。其中傅里叶变换轮廓术仅使用一幅图像即可实现对物体相位信息的计算,但其频谱容易发生混叠,难以计算复杂的变形物体;相移法采用相移技术投影多幅相移条纹进行相位信息的计算,其算法简单,对外界噪声不敏感,但由于需要投影多幅条纹图案,降低了测量效率。上述两种方法在计算条纹相位信息时采用了反三角函数arctan,相位信息被包裹在(-π/2,π/2)中,需要对其进行相位展开计算,本文利用空间相位展开算法和时间相位展开算法相位展开计算,对比不同的相位展开算法的性能,其中三频外差法因其具有高精度、对噪声不敏感等优良特性,但其在使用时配合相移法进行计算,需要投影12幅条纹图案,降低了算法的速度;2D-SRNCP相位展开算法,该算法基于可靠性排序,遵循非连续路径,在处理破坏真实包裹相位图像的噪声方面表现出优异的性能。3.相位高度映射算法:物体真实高度的获取不仅需要通过变形条纹相位的计算,还需要建立相位与物体高度之间的对应关系。本文介绍了三种成像方法,在误差允许的范围内使用投影光轴与摄像光轴相交的成像方法,计算得到了被测物体高度与空间频率、物像距之间的关系。本文实验使用三角法进行测量,通过标定数据计算得到物体高度与相位信息的对应关系。4.光学三维测量影响因素分析:对计算机仿真得到的物体进行三维测量时其相位计算是准确无误差的,但在实际进行测量时信息的采集会受到各种噪声的影响,如环境随机噪声、设备离焦等,同时物体的表面高度也会影响相位信息的获取,当表面过于复杂或过于光滑时,会产生阴影、遮挡、反光等现象,导致相位信息发生截断。上述问题使得相位信息发生失真,在相位计算中会发生错误相位信息的传递。本文还针对算法噪声的敏感程度进行了分析,比较了不同相位计算算法和相位展开算法的优缺点。5.结构光三维测量系统的研发及应用:本文基于结构光三维测量原理设计了一套测量系统,使用激光作为光源,计算推导了正弦结构光条纹的信息准确性,并通过实验对目标物进行拍摄处理,证明了系统的准确性和稳定性。