关键词:
微创手术
光纤Bragg光栅
多维力
有限元分析
传感实验
摘要:
智能机器人的使用离不开力触觉传感器,其可帮助机器人更准确地感知环境信息,与外界进行交互。当今业内已诞生多种类型的力触觉传感器,而光纤Bragg光栅(FBG)力触觉传感器以其体积小、重量轻、结构简单和不受电磁场干扰等优点受到了广泛关注,尤其是医学微创手术领域。本文针对胸腔穿刺等微创手术中作用力感知缺乏及获取力觉信息方向单一的问题,设计了一款基于光纤Bragg光栅的多维力触觉传感器,其能同时精准测量手术中的轴向力、径向力与扭矩力,本论文围绕该FBG力触觉传感器展开了研究,进行了一系列工作。首先,本文设计了FBG力触觉传感器的结构,传感器模型总体可拆分为5个零件,模型包括轴向力、径向力与扭矩力传感结构,其中轴向力传感方面在穿刺针柱体上制有圆弧形凹槽;径向力传感方面将穿刺针尖设计为空心结构,并拆分为上下两部分,针尖内装载有4个空心圆管结构;扭矩力传感方面针柱装有轮辐式十字梁,十字梁上下两端对位方形切口。本文选取力传感光栅FBG1~FBG6分别集成于相应力传感结构处,通过测量FBG波长变化实现对应力的传感;此外选用FBG7作为参考光栅集成于模型结构上,可消除温度对传感效果的干扰。其次,本文进行了传感器的受力模拟仿真,将传统结构传感器与新型结构传感器模型导入相关有限元分析软件中,分别施加一定的轴向力、径向力和扭矩力载荷,仿真结果显示设计的新型传感器各个力的测量灵敏度皆有所提升,传感性能较好。最后,本文对传感器分别进行了轴向力、径向力和扭矩力传感实验,通过对实验结果数据进行分析,得出设计的传感器测量轴向力的线性度为0.9997,灵敏度为0.07234nm/N,重复性为1.84%FS;测量4组径向力的线性度分别为0.9998、0.9997、0.9998与0.9998,灵敏度分别为0.07999nm/N、0.07968nm/N、0.08022nm/N与0.07979nm/N,重复性分别为1.11%FS、1.20%FS、1.27%FS与1.19%FS;测量扭矩力的线性度为0.9991,灵敏度为0.01367nm/m N·m,重复性为0.80%FS。传感器具有较优越的传感性能,能够提升微创手术的安全性,为手术成功提供准确数据支撑。