关键词:
机械手
抓取力控制
改进BP神经网络
模糊神经网络PID控制器
稳态性能
摘要:
为了提高机械手在易碎零件抓取过程中力的稳定性,提出了一种改进BP神经网络的机械手抓取力模糊PID控制算法。首先,分析机械手抓取力控制的特性,提出BP神经网络算法与模糊PID控制结合的策略。其次,利用改进的BP神经网络实时调整模糊规则和隶属度函数,通过改进后的BP神经网络算法优化模糊PID控制器的相关参数;在此基础上,采用所设计的模糊神经网络PID控制器,实现了PID参数动态调整的问题。最后,进行仿真实验,结果表明所设计的抓取力模糊PID控制算法,超调量仅为3.07%,调节时间为3 ms,扰动整定时间为1.2 ms,改善了抓取力控制系统的稳态性能,提高了控制精度。