关键词:
无人车
编队控制
领航-跟随法
神经网络
不确定动态
摘要:
本文研究含有不确定非线性动态的多无人车编队控制问题.首先,基于领航-跟随法建立多无人车编队运动模型,描述无人车个体间的领航跟随关系.然后,利用神经网络在线学习无人车系统的不确定非线性动态,通过引入滑动模态,设计基于目标跟踪机制的自适应神经网络方向控制器;同时,结合反步递推控制技术,设计基于目标跟踪机制的自适应神经网络推进控制器,实现多无人车横纵向综合编队行驶.利用Lyapunov稳定性理论分析证明了闭环多无人车编队控制系统的稳定性,并且编队跟踪误差能够收敛到原点的邻域内.最后,仿真结果验证了本文提出的控制算法能够实现不同队形下的编队控制和队形保持.