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关键词： Polynomials  

摘要： A multi-degree-of-freedom heterogeneous remote operating system is built to improve the smoothness of minimally invasive surgical robot trajectories. In order to solve the shaking problem of follower arm caused by low leader-follower mapping frequency, a timed sampling polynomial interpolation method is proposed. The leader-follower consistent motion mapping under the geodetic coordinate system is established by using the homogeneous transformation matrices. The leader-follower motion control algorithm based on position and pose separation is designed, which includes relative motion control and absolute pose control algorithms. Furthermore, the remapping auxiliary function for leader-follower control is added, allowing for motion control of heterogeneous leader-follower system in different work spaces. Finally, multiple sets of experiments are conducted to validate the effectiveness of the aforementioned algorithms. The stability of the system is demonstrated through experiments involving collar and collar-slide setups. © Shanghai Jiao Tong University 2025.

关键词： 乘法交换律   加法交换律   乘法结合律   数形结合   运算定律   分配律   人教版小学数学   运算律  

摘要： “运算律”是人教版小学数学教材四年级下册第三单元的内容，主要学习的是加法交换律、结合律，乘法交换律、结合律和分配律，以及这些运算定律在整数四则运算中的运用。学习这部分内容时，学生似乎都能理解、掌握，但在实际运用时总是出错误。特别是在一些计算中，到底是运用乘法结合律，还是运用乘法分配律，学生总是混淆不清（如图1）。

关键词： 消防车   PLC控制器   自动稳压   PID算法  

摘要： 消防车主要通过喷射灭火剂实现灭火救援工作，灭火剂喷射时需要进行压力调整或保持压力稳定，当前主要依靠手动方式来实现灭火剂喷射压力的调整，鉴于此，设计一种基于PID算法的消防车自动稳压控制系统。以PLC控制器为核心，配合压力传感器和液位传感器进行状态检测，以传感器数据为基础，采用PID控制算法控制油门加减输出信号，通过CAN总线发送至底盘发动机ECU模块控制发动机转速，进而实现灭火剂喷射的自动稳压功能。通过试验验证，设计的自动稳压功能具有操作便捷、响应快、鲁棒性高、静态和动态性能好等优点，控制精度可以达到设定值±0.02MPa，达到了预期的设计效果。

摘要： 近日，《关于开展“清朗·网络平台算法典型问题治理”专项行动的通知》正式发布，对同质化推送营造“信息茧房”、利用算法实施大数据“杀熟”等问题“亮剑”，明确提出“算法导向正确”“算法公平公正”“算法公开透明”“算法自主可控”等工作目标。随着信息技术的发展，算法在网络生态中扮演着日益重要的角色，借助算法，资讯、视频类平台可根据用户行为习惯推送特定内容，社交媒体则能凭此绘制用户画像，使网民“人以群分”。对互联网用户而言，从“看什么”“听什么”到“聊什么”“买什么”，处处都可能受到算法的影响。

关键词： 黏菌算法   永磁同步电机   模糊控制   转速控制  

摘要： 为了解决永磁同步电机模糊控制器仅凭人工经验很难获得全局最优模糊规则的问题，提出一种结合模拟退火和自适应变异的混沌黏菌优化算法。针对传统黏菌算法高维空间搜索能力弱和易陷入局部最优解的问题，引入改进Tent混沌映射，优化初始种群，采用非线性收敛因子策略，提高算法的探索和开发能力。引入模拟退火及自适应变异来规避陷入局部最优。仿真结果表明，所提ACSMA算法具有更高的计算精度和收敛速度，将其应用于PMSM控制，ACSMA优化后的模糊PI控制器调节时间缩短73%,超调量减少21%,控制性能得到有效提升。

关键词： 水下传感器网络   目标跟踪   运动模型分类   IMM-LSTM-C  

摘要： 阐述针对跟踪水下移动目标时，运动模型区分度不足导致跟踪效果不佳的问题，提出一种基于LSTM运动模型分类的目标跟踪算法，以提高目标跟踪的精度。仿真实验表明，与IMM-BP算法相比，IMM-LSTM-C算法的精度提升了2.7%～7.1%。

关键词： 自动驾驶   YOLOv8   通道注意力   轻量化  

摘要： 本文研究基于YOLOv8对自动驾驶目标的检测，引入了通道注意力机制，提升对关键区域的识别，并利用深度可分离卷积提高推理速度。详细分析了自动驾驶任务中的目标检测问题，包括轻量化和通道注意力机制的YOLO目标检测方法。实验结果表明：轻量化模型保持较高推理速度，但牺牲了一定的检测精度；通道注意力机制的模型提高了准确性，但推理速度略降。本文提出的改进方法满足了自动驾驶在复杂环境下的需求。

关键词： 混沌系统   流密码   分段Logistic映射   图像加密   PRNG  

摘要： 分段Logistic映射的提出改善了经典Logistic映射的一些缺点，由于其复杂性高、安全性好等特点为混沌流密码设计领域提供了一种新的研究课题。为了改善分段Logistic混沌映射存在混沌序列均匀分布特性较差、密钥空间过小等安全隐患，提出一种基于初始值和控制参数反馈调整的分段Logistic映射改进方法。该方法通过引入动态系统参数映射函数使输出的状态值分布的概率密度更均匀。基于优化后的分段Logistic混沌映射重新设计PRNG算法和分析比特级数字图像加密实验。实验结果表明本文算法产生的序列混沌特性更显著，分布更均匀，且具有更好的随机性，在流密码算法设计中具有广泛的应用前景。

关键词： 故障诊断算法   小波变换   信号预处理   故障特征提取   继电保护系统  

摘要： 阐述智能化故障诊断算法的设计并实现。利用小波变换等信号处理技术对故障信号预处理，提取有效的故障特征，对大量历史故障数据进行训练与学习，让模型具备自动识别故障类型的能力。

关键词： 农机转场   多机协同   纯追踪算法   模型预测控制算法   模糊算法  

摘要： 针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题，提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型，基于弗莱纳坐标转换将协同控制解耦为横向、纵向控制，采用模型预测控制算法设计纵向控制器以实现机组间相对距离保持及速度、加速度跟随，采用纯追踪算法设计横向控制器以实现从机沿主机轨迹行驶，引入模糊算法实时调整关键控制系数以实现控制效果优化。基于CarSim/Simulink平台设计多种转场典型工况对本文方法进行仿真试验分析，结果表明相比传统控制方法本文方法具备更可靠优越的性能，并基于智能拖拉机机组开展实车试验验证，结果表明机组轨迹横向误差小于0.090 m,速度误差小于0.570 m/s,相对距离误差小于0.169 m,加速度误差小于0.252 m/s2,均能渐进稳定满足农机编队转场实际需求。