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关键词： 时间弹性带   电机控制   动态自适应   五次多项式插值   轨迹连续性约束  

摘要： 针对传统时间弹性带(Time elastic band,TEB)算法在稠密障碍物环境中存在的全局路径偏离、路径不平滑及机器人运动不连续问题,提出一种结合电机控制优化的改进TEB平滑路径规划算法。该算法首先对机器人静态位姿进行动态自适应采样,确保机器人在高密度障碍物区域中紧密跟随全局路径。在此基础上,通过对TEB优化目标函数的扩展,利用五次多项式插值法引入轨迹连续性代价约束,减少电机的频繁加减速行为,实现机器人的路径平滑与运动连续。通过仿真对比试验,验证了所提改进TEB算法相较于现有基准算法,在保持电机稳定运行的前提下,能够规划出更贴近全局路径的平滑轨迹,使机器人高效穿越稠密障碍物区域。本研究为提升机器人在复杂环境中的路径规划能力与电机控制性能提供了有效方法。

关键词： BSO算法   大迟延热工   PID   参数优化   优化方法  

摘要： 在工业生产中,大迟延热工对象时间延迟较长,动态特性比较复杂,采用已有的PID控制方法不能应对这些复杂特性,导致控制性能不高,因此本文提出了基于BSO算法的大迟延热工对象PID参数优化控制方法。根据PID控制器的工作原理,本文设计了大迟延热工对象PID参数优化目标,计算适应度函数,对PID参数的优劣进行评估。基于BSO算法在搜索空间中找到最优解,并动态更新PID参数,对大迟延热工对象进行优化控制。试验结果表明,采用本文方法对PID参数进行优化控制,结果更快速、准确,控制性能较高。

关键词： 图像去雨   编码器-解码器架构   轻量级高效雨纹特征提取模块   跨子网雨纹特征融合模块   SPPFCSPC模块   军用车辆检测  

摘要： 针对雨天场景下检测军用车辆目标时出现的精度退化问题,提出一种将渐进式去雨算法与高精确率检测器相融合的军用车辆检测方法。首先设计了一个图像去雨算法HISPNet,其包括轻量级高效雨纹特征提取模块和跨子网雨纹特征融合模块,捕获雨纹信息的同时缓解卷积过程中的细节特征丢失问题;其次引入SPPFCSPC模块改进了单阶段检测器,保证检测器感受野的同时提高了效率,增强了检测模型的表达能力。自建数据集中的实验结果表明,雨天场景下,相较于经典检测算法YOLOv7,所提算法的mAP@0.5、mAP@0.5:0.95分别提升了4.4%、2.8%,算法检测速度达到21.05 f/s,基本满足检测实时性要求,证明了所提算法的有效性与实用性。

关键词： 数字经济   算法价格歧视   反垄断规制   市场界定   消费者权益保护  

摘要： 本文探讨了数字经济背景下算法价格歧视的反垄断规制问题。首先分析了算法价格歧视的背景、内涵及成因,指出其源于经营者逐利本性、数据与算法技术的便利性以及消费者的依赖性。接着揭示了算法价格歧视在反垄断规制中面临的困境,包括相关市场界定模糊、市场支配地位界定困难、反垄断监管不力以及消费者维权困难。针对这些问题,提出了创新相关市场界定方法、完善市场支配地位认定标准、健全监督管理体系以及优化消费者维权路径等建议,以期为算法价格歧视的有效规制提供参考。

关键词： 智能优化算法   OBE理念   工程认证   课程改革  

摘要： 随着工程教育专业认证制度在高校的推广,其所倡导的以学生为中心,以成果为导向的OBE教育理念,对本科教学模式的发展产生了深远的影响,但对于该理念是否同样适用于研究生课程的研究相对较少。本文从我校硕士研究生课程“智能优化算法”入手,对此问题进行了探讨。首先分析了研究生课程当前存在的问题,其次研究了在课程目标、教学内容、教学方法和考核评价等方面的问题,践行OBE教育理念的途径,以期通过课程改革,提高研究生的科研素养和创新能力。

关键词： 智能液压执行器   柔性材料   自适应结构   多传感器融合  

摘要： 智能液压执行器是整个液压系统的核心部件,它的设计及控制算法的革新直接关系着整个系统性能的优劣及可靠性。文章对智能液压执行器设计与控制算法两方面做了深入探究。设计中,着重对柔性材料一体化自适应结构,多传感器一体化智能感知系统,模块化快速响应阀门组件和仿生学原理运用高效能机构研制等问题进行分析。控制算法上,本文提出深度强化学习自优化控制策略,模型预测和自适应混合控制算法,分布式边缘计算实时控制方法和基于数字孪生故障预测诊断技术。

关键词： 路径规划   哈里斯鹰算法   火灾   消防疏散   栅格法  

摘要： 针对大型公共建筑物发生火灾时疏散难度大的问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰算法的消防疏散路径规划方法。首先,通过栅格法对路径规划所需的数字地图进行建模,并以最短路径为目标构建路径规划评价的目标函数。其次,引入拉丁超立方抽样、透镜逆学习策略以及自适应权重因子对传统哈里斯鹰算法进行改进,并采用B-spline曲线平滑方法对规划路径进行平滑处理。最后,在未发生火灾和发生火灾情况下与其他3种算法进行了比较分析,以验证所提算法的优良性能。试验结果表明:所提算法在未发生火灾情况下,平均路径长度为21.82 m,规划时间为20.4 s,比改进前分别减少5.9%和6.8%;在发生火灾时,平均路径长度为22.45 m,规划时间为21.5 s,较改进前减少39.0%和48.8%。与其他算法相比,所提算法在路径搜索速度、平均长度、稳定性等方面均具有良好优势,能够获得最优的路径规划综合性能。

关键词： XLPE电缆   状态评估   机器学习   贝叶斯优化算法   轻量级梯度提升机算法  

摘要： 为提升电缆绝缘状态评估的精度,本文提出了一种基于贝叶斯优化(BO)算法与轻量级梯度提升机(LightGBM)算法的电缆绝缘状态评估方法。首先将数据集中所有特征进行组合,形成不同的特征子集,通过遍历所有的特征子集,找到五折交叉验证的准确率最高所对应的特征组合,完成对输入特征的筛选。然后使用BO算法对LightGBM中的7个超参数进行寻优。最后利用本文所提出的BO-LightGBM算法完成对电缆绝缘状态的评估。结果表明:本文提出的特征子集法与主成分分析法和互信息筛选法相比能更好地提升模型表现;经过BO算法优化后,LightGBM模型的精度能得到进一步的提升,与粒子群优化算法(PSO)和遗传算法优化(GA)相比,BO算法的计算效率能在几乎相同的精度下分别提升约80%和86.9%;与其他常用机器学习算法进行对比,本文模型的相关性能指标均为最优。

关键词： “双减”政策   初中数学   分层作业   最短路径问题   将军饮马   差异化教学   学生能力   作业设计  

摘要： 随着教育部“双减”政策的出台,学校教育的主要任务之一就是减轻学生繁重的作业负担。本文以初中数学中的“最短路径问题之将军饮马”为例,探讨了在“双减”背景下如何设计分层作业,以适应不同学生的学习能力和需求。首先,分析了当前初中数学教学中存在的问题,包括作业负担过重、学生兴趣不高以及差异化教学不足等;其次,提出了基于个体能力差异的分层作业设计理念,并结合专题作业“最短路径之将军饮马”阐述了分层作业的设计思路与实施步骤;最后,通过实际案例展示分层作业的设计性,为教师提供了具体的操作指南。本文旨在为初中数学教师提供一种既能遵循“双减”政策要求又能提高教学质量的教学策略,从而激发学生的学习兴趣,促进其全面发展。

关键词： 光伏系统   最大功率点跟踪   粒子群算法   量子粒子群算法  

摘要： 探究了局部阴影遮挡下光伏系统最大功率点跟踪算法,并对比算法的应用效果。传统的扰动观测法、全局扫描法等存在跟踪精度差、仅适用于无遮挡条件等弊端。粒子群算法可以满足局部阴影遮挡下最大功率点跟踪需求,但是无法兼顾寻优速度和寻优精度,尤其是当粒子数量多且集中分布时收敛速度变的非常慢。改进的量子粒子群算法由于粒子初始位置完全随机且均匀分布,实现了全局寻优,保证寻优结果就是光伏系统的最大功率点,具有跟踪精度更高、寻优速度更快的优点。