关键词:
路径规划
粒子群算法
惯性权重
学习因子
摘要:
针对传统粒子群算法易收敛到局部最优、搜索效率低等问题,提出一种改进算法并将其运用于自动引导小车(Automated Guided Vehicle, AGV)的路径规划问题中.首先,引入非线性递减惯性权重,调节不同时期粒子自身对寻优的影响.然后,对两个学习因子进行自适应改进,增强算法的局部和全局搜索能力.最后,提出考虑路径长度和平滑度的适应度函数,并通过干扰粒子速度来摆脱局部最优区域,提高搜寻路径的质量.在地图规模和障碍复杂度均不同的四种环境中进行多次实验,仿真结果表明,改进后算法相较于原算法,搜寻的平均路径缩短7.9%,平均迭代次数减少了20.2%,体现出更优越的路径规划能力.