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关键词： 机械臂   目标检测   YOLOv5   注意力   损失函数  

摘要： 针对现有的目标检测算法部署在机械臂上会占用大量系统资源、检测实时性差、模型参数量大等问题,提出一种改进YOLOv5的目标检测算法。首先,在YOLOv5骨干网络融入ShfflenetV2模块代替原本的焦点模块和跨级局部暗格网络,实现网络的轻量化;其次,主干网络末端颈部将带有残差精化的上下文转换器注意力(context-transformer with residual refinement,CTR3)模块嵌入到所设计的骨干网络中,来改善模型的特征提取潜力并减小采样带来的损失;再次,头部采用基于一致性的自适应信息传递注意力(similarity-based adaptive message passing attention,SimAM)模块来增强特征的跨尺度融合能力;最后,为提高检测算法对目标的边界框回归速率和样本稳固性,引入新型加权交并比(weighted intersection over union,WIoU)函数,在目标检测网络设计完成后,将其部署在机械臂上并完成验证。实验结果表明:文中改进的检测算法准确率为96.5%;检测速度为每秒82帧,相比原算法提高32帧;参数量为430×10^(4),相比原算法减少了39%;每秒浮点数计算次数为6.7次,约为原计算次数的1/3。数据表明改进后的检测算法检测速度快、参数量少、占用内存小,满足精准检测的前提下提高了检测效率。

关键词： 海底地震勘探   二次定位   海底电缆   海底节点   软件研制  

摘要： 检波点二次定位是海底地震勘探的关键步骤之一,其定位精度直接关系到地震数据的成像质量。针对海底地震勘探作业需求,对声学定位、超短基线(USBL)定位以及初至波定位关键算法进行了详细设计,基于算法研制了海底地震勘探检波点定位软件,包括整体架构设计、功能模块划分及具体开发实现,并利用实测数据对软件定位精度进行了验证与分析。实验结果表明,软件声学、USBL以及初至波在N、E方向上的定位结果与国外主流商业软件Gator结果相差均在1 m左右,能够满足海底地震勘探数据成像需求。同时,将3种定位算法对同一测线的定位结果进行了对比,三者的结果具有良好的一致性,进一步验证了该软件的可靠性。

关键词： 目标检测   航拍图像   YOLOv8   模型剪枝   TensorRT加速  

摘要： 针对无人机嵌入式平台计算资源受限的挑战,为实现高准确率和轻量化的实时无人机航拍目标检测,提出了改进YOLOv8的轻量级航拍目标检测算法。引入分离增强注意力模块(Separated and Enhancement Attention Module, SEAM)缓解航拍图像中的目标遮挡问题;增设针对小目标的检测层,提高小目标的检测精度;将Ghost模块融入C2f模块,形成C2f-Ghost模块,显著降低了模型参数量;对改进网络进行全局通道剪枝,在保证检测准确率的同时进一步压缩模型参数量;将剪枝后的模型部署于Jetson Xavier NX嵌入式平台,使用TensorRT加速模型推理。在VisDrone2019数据集上进行实验,综合指标超越了对比算法,平均检测精度达到53.6%,提升了4.1%,模型参数量和计算量分别减少88.4%和50.1%,在嵌入式平台上检测速度为24.17帧/秒,验证了该方法的有效性。

关键词： 点巡检   不锈钢   安卓系统   设备管理  

摘要： 作为企业“智能工厂”建设的内容之一,某不锈钢生产企业提出将设备点巡检管理系统应用到公司设备管理中。该系统基于NFC、物联网、安卓系统APP实现对不锈钢生产点巡检工作的精细化和流程化管理,提高设备点巡检管理的水平。

关键词： 模型量化   混合精度量化   金字塔池化   权值印记   比特位宽分配  

摘要： 模型量化方法现已广泛应用于深度神经网络模型快速推理和部署中.由于训练后量化重新训练所需时间少,性能损失小而备受研究人员关注,但现有训练后量化方法在量化过程中大多以理论假设或是固定分配网络层的比特位宽,导致量化后的网络会出现显著的性能损失,尤其是在低位情况下.为了提升训练后量化网络模型的精度,本文提出一种训练后混合精度量化方法(MSQ),该方法通过在网络模型每一层后插入一个融合了金字塔池化模块和权值印记技术的任务预测器模块,来对网络每一层进行准确度估计,从而评估每一层网络的重要性,根据重要性评估来确定每一层的量化比特位宽.实验表明,本文所提出的MSQ算法在多个流行的网络架构上都优于现有的一些混合精度量化方法,量化后的网络模型在边缘硬件设备上测试性能更好,延迟更低.

关键词： FMT*算法   椭圆约束   直连策略   父节点重选  

摘要： 为解决快速行进树算法(fast marching tree,FMT^(*))生成路径拐点多,且由于冗余探索导致路径规划时间长的问题,提出一种融合椭圆约束的快速行进树算法(ellipse constraints FMT^(*),EC-FMT^(*))。首先引入椭圆约束限制算法探索范围,并结合直连策略避免冗余探索,缩短了路径规划时间;对于路径拐点多的问题,通过父节点重选策略修正路径,去除不必要的拐点。仿真实验表明:采样点数量为1000、1500、2000个时,EC-FMT^(*)与FMT^(*)、RRT^(*)、APF-Dynamic FMT^(*)相比,在平均规划时间上分别降低了81.9%~86.76%、86.15%~89.78%、77.12%~85.76%,并且拐点数量也有所降低;同时,EC-FMT^(*)与FMT^(*)、APF-Dynamic FMT^(*)相比,迭代次数分别减少了84.72%~87.03%、80.89%~85.55%。说明EC-FMT^(*)能够有效减少冗余探索,缩短路径规划时间,提高路径质量。

关键词： 压缩感知技术   磁共振胰胆管成像   胆道梗阻  

摘要： 目的:探索基于压缩感知(CS)技术的三维磁共振胰胆管成像(3D-MRCP)在胆道梗阻中显示胆道扩张情况的应用价值。方法:回顾性分析57例胆道梗阻患者的术前常规MRCP、CS-MRCP和屏气CS-MRCP图像。57例中,恶性肿瘤22例,胆管结石或炎症29例,胆总管囊肿6例。比较3种扫描方式的扫描时间及客观评价指标(SNR、CNR);并由2位高年资诊断医师采用双盲法根据5级李克特量表对3种图像进行主观评价。根据呼吸频率幅度,分为呼吸平稳组31例和呼吸不平稳组26例,比较2组内不同扫描方式图像质量主观评价结果。结果:57例均表现为不同程度胆管扩张。常规MRCP、CS-MRCP和屏气CS-MRCP扫描时间分别约4 min 6 s、1 min 42 s、18 s。3种扫描方式SNR、CNR比较,差异均有统计学意义(均P<0.05)。2位医师主观评价一致性较好(K=0.951)。3种扫描方式主观评价结果差异均有统计学意义(P<0.001);呼吸平稳组3种扫描方式主观评价结果差异有统计学意义(P<0.001),其中常规MRCP和CS-MRCP均大于屏气CS-MRCP组(均P<0.05);呼吸不平稳组3种MRCP扫描方式主观评价结果差异均有统计学意义(P<0.001),其中屏气CS-MRCP均大于CS-MRCP和常规MRCP(均P<0.05)。结论:基于CS技术的3D-MRCP可很好地显示胆道梗阻患者胆管扩张情况,大大缩短扫描时间;对呼吸不平稳者,可优先选择屏气CS-MRCP。

关键词： 深度学习   电力工程   大数据分析   AdaBoost算法  

摘要： 针对电力工程数据缺乏统一规范和标准,且难以深入挖掘分析已有电力工程数据,无法对工程建设提供数据支撑等问题,提出一种面向电力工程的多源异构数据评估方法,用于对相关工程数据进行分析评估。在建立电力工程多源异构数据库的基础上,通过RobustScaler技术对数据进行预处理,使用AdaBoost算法对训练数据集进行学习,得到基于弱回归器的组合策略模型。基于实际电力工程数据对模型进行的仿真试验结果表明,文中所提模型平均绝对误差为3.26%,均方根误差为6.47%,相比同类算法在数据分析的准确程度和稳定性上均具有明显优势。

关键词： 知识图谱   词嵌入   图嵌入   神经网络  

摘要： 针对制度文件推荐过程中传统算法存在准确率和推荐效率较低的问题,提出一种基于知识嵌入的文本推荐算法.通过将知识图谱中的知识转化为特征向量,并结合神经网络模型,有效提高了推荐系统在处理海量多样数据时的准确性和稳定性.实验结果表明,该算法在面对冷启动和用户兴趣多样化的情况下,表现出了优于传统方法的推荐精度和稳定性,为大规模推荐系统中的数据稀疏问题和个性化需求提供了更高效和可靠的解决方案,有助于改善用户体验并提升推荐系统的整体性能.

关键词： 晶圆制造   多元宇宙算法   可重入的混合流水车间   调度算法  

摘要： 针对以最小化最大完工时间为目标的晶圆生产制造系统的调度问题,提出了改进的多元宇宙算法。根据晶圆生产制造系统的特征,构建了一个整数规划模型。针对原始多元宇宙算法的局限性,分别从使用启发式规则生成初始种群、重新定义向最优宇宙移动策略和宇宙更新策略三个方面对算法进行改进。将原始多元宇宙算法、遗传算法、NEH启发式算法、迭代贪婪算法以及通过不同策略改进的多元宇宙算法进行对比实验,结果表明,所提方法可以高效地解决晶圆制造过程中的复杂现象。