关键词:
分布式信息
人工势场
避险超车
车辆编队
摘要:
随着道路交通复杂程度的增加以及智慧交通的发展,车辆的安全行驶问题受到了广泛关注.文章旨在给出动态环境下分布式车辆编队安全行驶的一系列算法,并验证其有效性.首先,借助多智能体系统分布式编队算法,给出了车辆在道路行驶中的编队运动模型.进而,改进了人工势场模型,为势场中的吸引力和排斥力函数引入速度参数,解决了车辆编队在动态车道环境下的避障问题和超车问题.同时,参考鱼群的逃逸行为,提出了编队内车辆的跟驰与换道模型,解决了分布式信息下的车辆编队紧急避险问题.最后,给出了车辆在动态交通环境下,基于分布式信息交互的车辆编队紧急避险等行为的模拟仿真,验证了所提出算法的有效性.