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关键词： 同步定位与建图   激光雷达   强度信息   特征滤波   点云配准  

摘要： 为解决过多的特征点参与点云配准导致算法精度下降和建图效果不佳问题,提出一种基于强度信息特征滤波的激光SLAM算法。根据点云强度信息计算局部地图中特征点附近的强度分布情况,并为局部地图中的每个特征点赋予一个强度分布指标;通过设定强度阈值,滤除在连续帧中强度信息变化较大的无效特征点,筛选出适于将扫描顿与局部地图进行配准的有效特征点。提出一种强度加权代价函数,以获取机器人当前帧在全局地图中更准确的位姿。仿真结果表明:相较PFilter算法,每一扫描顿中的特征点数量平均减少了13.8%,局部地图中的特征点数量平均减少了18.8%,配准精度提高了5.7%。

关键词： 基坑工程   悬臂式钢板桩   弹性地基梁   被动抗力   嵌固深度  

摘要： 为研究考虑桩底被动抗力条件下悬臂式钢板桩的变形及嵌固深度,通过查阅文献对大量悬臂式钢板桩基坑支护开展计算,发现在悬臂式钢板桩底部存在一个反向变形弯曲点,根据桩体所受土压力对反弯点的弯矩平衡方程求解反弯点位置,以基坑底面和反弯点将支护结构分为三部分并进行变形受力分析,根据边界条件及连续性条件求解各部分桩体的挠曲方程,计算得到悬臂式钢板桩的嵌固深度。研究结果表明:不同土层、深度的基坑反弯点位置具有一定的规律性,修正方法考虑了反弯点以下土体的被动抗力,更符合悬臂式钢板桩的实际受力情况,计算结果安全性更高。

关键词： 数字化   中华民族共同体建设   中国式现代化  

摘要： 数字时代,是中华民族共同体建设的新阶段和新机遇。随着数字技术的发展对中华民族共同体带来的风险与挑战逐渐增多,中华民族共同体的主体意识和韧性机制需要进一步强化。窄化甚至异化的数字媒体平台造成中华民族共同体的主体意识离散,数字技术运用带来的数字平等、数字安全、数字伦理问题致使中华民族共同体的韧性机制受限。以数字技术赋能中华民族共同体建设可从三个层面推进:提升中华民族共同体成员的数字适应力,弥合认知差距并以铸牢中华民族共同体意识为导向凝聚发展共识,从而支撑中华民族共同体发展;以坚守数字技术伦理底线、维护数字安全、加快数字技术创新赋能中华民族共同体建设;以一般性法规的建设和特殊性规定的完善保障中华民族共同体的发展。以中国式现代化推进中华民族共同体建设需要抓住数字时代发展的新机遇,最终实现中华民族的伟大复兴。

关键词： 合成孔径雷达干涉测量   相位解缠   小波聚类   自适应网格划分   深度优先搜索  

摘要： 相位解缠对于地表高程反演和形变监测具有重要意义。针对传统小波聚类算法应用于多基线相位解缠时,在类边界处出现较多错误聚类及连通区域识别不准确的问题,提出了一种改进小波聚类算法。该算法在传统小波聚类算法的基础上,融入了自适应网格划分技术,并与深度优先搜索算法相结合。通过对特定密度区间的网格进行拆分后判定,可以减少仅采用等间隔网格划分在类边界上产生的错误类;利用深度优先搜索算法识别显著网格组成的连通区域,解决了固定邻域模式识别到的小类数量过多的问题。仿真数据和Tandem-X测量的真实数据实验表明,改进小波聚类算法不仅显著提高了类边界处的相位解缠精度,而且减少了小类的数量,改善了相位解缠的效率。

关键词： 负荷分配   微电网   负荷优化   电力系统   改进遗传算法  

摘要： 目前,微电网在运行过程中面临着一系列挑战,如新能源发电的随机性和波动性、与大电网的能量交换限制等。因此,现提出基于改进遗传算法的微电网负荷优化分配方法,对于提高微电网的经济性、稳定性具有重要意义。首先,针对微电网负荷优化分配问题,建立了以微电网运行成本最小化为目标的数学模型,在满足模型运行约束条件下,优化微电网中微电源的出力,使得系统总运行成本达到最小,其次,将改进遗传算法应用于微电网负荷优化分配的设计中,实现对微电网储能配置的优化。实验结果表明:基于改进遗传算法的微电网负荷优化分配方法在实验中表现出更高的收敛精度、更快的收敛速度以及更低的总运行成本。

关键词： 机器视觉   车载红外目标检测算法   YOLOv8   辅助驾驶   图像识别   C2F-DA   Focal-SioU  

摘要： 针对车载红外图像检测中的目标相互遮挡和小尺度目标漏检问题,提出一种基于YOLOv8的车载红外目标检测改进算法(VITD-YOLO)。首先,在Neck网络中增加大尺寸特征网络预测层(S-layer),增强网络对于小目标的检测精度;其次,在Backbone网络中设计C2F-DA模块,利用offset轻量化结构增强模型对目标的局部特征感知能力,并结合3种不同尺度自注意力设计了动态卷积头检测模组(Dy-head),提高被遮挡和密集目标的定位和分类精度;最后,采用Focal-SIoU作为网络的损失函数,解决训练样本中行人车辆目标类别不均衡问题,并提高网络训练和推理能力。将该算法在FLIR红外数据集上测试,实验结果表明:VITD-YOLO具有良好的检测效果和鲁棒性,对小尺度目标检测精度更高;该算法的平均精度达到91.2%,比原算法提高了2.5%,召回率达到83.4%,比原算法提高3.2%。

关键词： 轨迹跟踪   路面附着系数识别   模型预测控制   模糊控制   权重系数  

摘要： 为提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度与行驶稳定性,提出考虑路面附着系数的自适应MPC轨迹跟踪控制算法。建立三自由度车辆动力学模型和轨迹跟踪模型预测控制器,基于横向跟踪偏差和道路曲率自适应调整模型预测控制器的价值函数;基于递推最小二乘法实时估算路面附着系数,将估算结果作为轮胎侧偏角以及横向加速度约束相关的变量引入到控制器中,解决车辆在低附着路面下转向时轮胎侧向力易超出轮胎线性区间导致车辆失稳的问题。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台进行仿真实验。结果表明,在不同附着系数的路面环境下,该算法相较于传统MPC控制算法具有更高的跟踪精度和稳定性。

关键词： 计算思维   高职院校   计算机应用基础  

摘要： 在当前信息技术迅速发展的背景下，高职院校对计算机专业学生的计算思维培养有助于提升学生工程计算能力、强化学生系统设计能力、提高学生专业创新能力。对此，高职院校应设定面向计算思维培养的教学目标，建设面向计算思维培养的课程体系，构建面向计算思维培养的结对学习教学模式，打造面向计算思维培养的多元教学评价体系，以此全面提升学生的计算思维，使学生能够更好地适应未来社会的需求。

关键词： 计算思维   小学科学   Scratch   问题解决  

摘要： 随着信息化时代的到来,义务教育阶段的计算思维培养及其相关研究逐步展开。结合计算思维的抽象、分解、算法设计、概括、评估五要素,该研究以小学科学课“设计小台灯”为例,借助Scratch编程软件进行具体的教学设计与实施。基于问卷、访谈等研究方法,验证教学促进学生计算思维培养的有效性。研究发现,以计算思维为导向的小学科学教学有助于提高学生运用计算思维解决问题的能力。

关键词： 船舶辐射噪声   时频谱图扩增   域自适应   高斯过程回归  

摘要： 现阶段船舶辐射噪声分类通常使用深度学习方法,它需要大量的数据去训练过参数化的模型。船舶辐射噪声的实测数据量一般较少,因此可以采用数据扩增策略去改善训练数据的多样性。然而相比于实测数据的时频谱图,该策略得到的增广时频谱图通常存在边缘分布偏移,忽视这一点将无法充分利用增广数据,会带来性能上的损失。为此该文提出了一种高斯过程辅助的船舶辐射噪声时频谱图分类算法。该算法在训练分类模型时,除了最小化分类器输出与标签之间的交叉熵损失,也同时借助高斯过程回归,最小化了不同数据上特征提取器输出的分布差异,进而在特征空间实现真实数据时频谱图和增广时频谱图的边缘分布对齐,这可以促进分类器的训练。公开海试数据上的实验结果表明,相较深度学习方法中现有的预训练-微调策略,在不同训练数据量下,该文所提算法都能够对近场船舶辐射噪声实现更准确的分类。