关键词:
SLAM
线特征
线段检测
光流跟踪
线特征匹配
摘要:
针对目前融合点线特征的视觉惯性SLAM系统前端线特征提取与匹配过程中,传统线段检测算法因过度分割线段产生大量短线和割裂线段,增加了SLAM后端位姿估计的不确定性,以及使用基于描述符线特征匹配效率低制约了系统实时性等问题,提出了改进方法。在传统线段检测算法的基础上,采用短线抑制策略和自适应阈值线段合并策略改进算法,以提升提取线段的质量。基于光流跟踪点特征原理,提出了一种基于KLT光流跟踪线特征算法,以提升线特征匹配的效率。利用不同场景的公开数据集进行对比验证实验,结果表明:改进的线段检测算法提升了线段检测的质量,基于KLT光流跟踪线特征算法显著提升了线段匹配速度,在保证定位精度的同时提升了SLAM系统的实时性。