关键词:
自动驾驶
井工无人矿车
可行驶区域检测
语义分割
摘要:
地下矿道可行驶区域检测是地下矿山自动驾驶系统的关键感知技术,然而地下矿道光照强度低、工况复杂的特点给该任务带来极大挑战。鉴于此,本文提出一种地下矿道可行驶区域检测算法。首先,为解决地下矿道细节退化导致图像特征难以提取的问题,提出一种双分支特征提取骨干网络;然后,针对地下矿道可行驶区域检测不完整问题,提出一种自适应多尺度空间空洞池化金字塔特征增强模块;最后,为解决地下矿道边界提取不准确的问题,设计一种双分支通道注意力机制融合模块。在自制矿道可行驶区域数据集上进行实验,相较于Deeplabv3+、UNet、DDRNet-23、PIDNet,本文算法取得最佳效果,在MIoU分数上分别提升2.07、2.39、1.87、1.92个百分点,在mAcc分数上分别提升1.78、2.45、1.84、1.86。本文算法已成功应用于地下无人驾驶矿车,验证了其在真实矿道场景下的有效性。