课程文献中心 更多>>

关键词： 移动机械臂   改进A*算法   最佳停靠位置   机械臂可操作度   避障运动规划  

摘要： 针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索效率;同时,设计了一种新的启发式搜索函数,将Floyd算法引入到A*算法中,增加路径的平滑度。仿真结果显示,改进后的A*算法相比常规A*算法运行时间缩短59.1%,路径长度减少3.5%,搜索节点数减少41.6%。其次,根据机械臂的可达工作空间与雅可比矩阵,评估移动机械臂在待取放目标物体附近不同位置下的可操作度值,优化停靠位置,从而提高取放运动的可操作性。最后,采用由DIY机械臂和Turtlebot2移动机器人组成的移动机械臂系统,在室内环境中完成了运动规划综合实验,验证了所提方法的有效性和可靠性。

关键词： 避雷器   在线监测   故障预警   长短期记忆   随机森林算法  

摘要： 针对传统实验方法无法准确预测避雷器状态及当前在线监测方法易受环境因素干扰的问题,提出了一种基于长短期记忆(LSTM)网络与随机森林(RF)算法的避雷器故障预警模型。该模型利用LSTM算法通过避雷器的关键特征量,对其未来状态做出预测,并将LSTM的预测数据输入到预训练好的改进随机森林模型进行故障类型分析,实现提前告警。多组对比实验结果表明,所提方法对避雷器故障预测的平均绝对百分比误差(MAPE)范围为4.16%~5.62%,均方根误差(RMSE)范围为0.136~0.154,而针对避雷器故障分类的总体准确率为92.6%,有效实现了避雷器的状态预测和故障分类,可以为工程应用提供更为精准的决策依据。

关键词： 5G   大规模MIMO技术   OFDM技术   动态频谱资源分配   性能评估  

摘要： 随着5G移动通信技术的蓬勃发展,其核心传输算法在满足更高速率、更多连接和更低延迟的需求中起到了决定性作用。相比之前的通信技术,5G面临的挑战也更为复杂。研究详细探讨了5G的关键传输算法,重点关注大规模MIMO技术、OFDM技术和动态频谱资源分配策略。为了全面评估这些算法的性能,研究选取了基于大规模MIMO技术的XYZ型号基站进行实验评估。通过模拟真实通信环境,预期为5G通信技术的进一步优化提供有力的数据支持,推动其在实际应用中的广泛部署。

关键词： RRT算法   人工势场法   A*算法   贝塞尔曲线  

摘要： 为了解决快速搜索随机树(RRT)算法存在收敛速度慢、生成路径质量差等问题,提出一种融合算法,即将人工势场法以及A*算法的代价函数融合到RRT算法中。使用改进后的RRT算法生成路径,并将其所搜寻到的路径作为初始解传递给A*算法,进而重新规划出一条更优路径,并结合车辆运动学约束,利用贝塞尔曲线平滑路径。选取两种地图场景进行仿真实验,实验结果表明,提出的改进策略可以更快地生成质量更高且更符合汽车实际行驶的路径。仿真结果证明了该算法能有效提升RRT算法的收敛速度和路径质量。

关键词： 大型空分压缩机   电机驱动   汽轮机   系统稳定性  

摘要： 空气分离设备,这种现代化工业生产中极为关键的重要装置,而压缩机作为其中的核心组件,其驱动方式直接且显著地影响着整个系统的性能和效率。本文探讨了大型空分压缩机电机替代汽轮机进行驱动的技术可行性以及其重要意义。通过对汽轮机与电机这两种驱动方式进行详细而深入的比较分析,阐述了电机驱动在提升能源效率、降低运营成本和增强系统稳定性等多个方面所具有的明显优势。文章还提出了关于电机替代汽轮机制动的一系列实施策略,包括但不限于技术评估、系统设计、安装调试以及运行维护等几个关键环节。研究结果表明,在大型空分压缩机场景下,采用电机驱动技术具有广泛且良好的应用前景,并能够为空分行业实现可持续发展提供有力支持。

关键词： YOLOv8   交通标志检测   注意力机制   Pconv   C2faster  

摘要： 针对当前主流的交通标志目标检测算法在复杂环境中对小目标检测精度低、存在误检和漏检的问题,提出一种改进的基于YOLOv8s的交通标志检测算法。该算法在主干网络中使用Pconv卷积并设计C2faster模块,以实现轻量化网络结构同时维持网络精度。为更好地利用底层和高层特征之间的信息,并增强区域上下文关联能力,根据SPPF的思想设计SPPFCSPC模块作为空间金字塔池化模块。通过添加GAM注意力机制进一步增强网络的特征提取能力,有效提高检测精度。为改善对微小目标的检测能力,在网络颈部添加四倍下采样分支,优化目标定位。此外,使用Focal-EIoU损失函数替换原CIoU损失函数,对预测框的宽高比进行准确定义,缓解正负样本不平衡的问题。实验结果表明,在CCTSDB-2021交通标志数据集上,改进算法的精确率、召回率和mAP@0.5分别达到86.1%、73.0%和81.2%,相比原始的YOLOv8s算法分别提高了0.8%、6.3%和6.9%。此外,该算法在复杂天气和恶劣环境下的误检和漏检问题得到明显改善,综合检测性能明显优于对比算法,具有较大的实用价值。

关键词： 灌区   多目标遗传算法   水土资源   优化配置模型  

摘要： 针对我国水土资源紧缺的问题,构建灌区水土资源优化配置模型,对于保障灌区高效绿色发展和农业可持续发展战略实施具有重要意义。基于多目标遗传算法(NSGA-II),综合考虑灌区社会经济发展和生态要求,建立了以单方水利用效益和生态绿当量最大为目标的优化模型。以江苏省来龙灌区为例,提出社会经济效益最大、生态效益最大和耕地增加率最大的水土资源优化配置方案。(1)以社会经济效益最大或耕地面积增加率最大为目标时,来龙灌区主要手段是将水域及水利设施用地转变为耕地及城镇村及工矿用地,灌区水域及水利设施用地配水比例下降,耕地和城镇村及工矿用地配水比例上升;单方水利用效益分别提高9.85%和0.54%,但生态绿当量降低5.52%和0.98%。(2)以生态效益最大为目标时,通过土地整理将田埂或设施农用地转变为园林草地和水域及水利设施用地,灌区水资源分配占比与现状相同;单方水利用效益和生态绿当量分别提高0.26%和0.38%。(3)3个优化配置方案的需水量都增加,但未超过来龙灌区的可供水量。该研究可为灌区生态建设和农业可持续发展提供有效的决策支撑。

关键词： 田园管理机   A^(*)算法   全覆盖   路径规划  

摘要： 田园管理机是一种适合在丘陵坡地和小块地作业的小型农机,通过无人驾驶技术让田园管理机进行田间作业可以显著提升作业效率,降低作业成本,减轻劳动强度。全覆盖路径规划是实现田园管理机无人驾驶的关键技术,本文采用栅格法对农田作业环境进行栅格化处理,采用全覆路径+A^(*)优化的方法进行作业路径全覆盖规划,为进一步实现田园管理机的无人驾驶打下基础。

关键词： 永磁同步电机   蛇优化算法   参数辨识   Tent混沌映射   柯西变异布谷鸟算法  

摘要： 空间天线驱动单元控制器的精确设计依赖于永磁同步电机电气参数的准确获取,高精度的电气参数辨识是电机参数可靠获取的基础。针对标准蛇优化算法在永磁同步电机电气参数辨识时存在的收敛速度较慢、辨识精度不高、易陷入局部最优等缺点,引入Tent混沌映射与准反向学习策略增强初始蛇群多样性,改进食物量与环境温度阈值提高算法收敛速度,利用柯西变异布谷鸟搜索算法提升算法全局优化搜索能力及鲁棒性,形成了一种改进蛇优化算法。利用提出的改进蛇优化算法,对某空间天线驱动单元中的永磁同步电机进行电气参数辨识。结果表明,相较于标准蛇优化算法,改进蛇优化算法具有更高的辨识精度、更快的收敛速度和更好的鲁棒性。

关键词： 数据管理系统   耕地质量   大数据平台   江苏扬州   江苏省扬州市   线下   谢建华   技术骨干  

摘要： 10月30—31日,2024年耕地质量监测数据管理系统培训班在江苏省扬州市举办,同期全国耕地质量大数据平台上线。农业农村部耕地质量监测保护中心主任谢建华出席仪式并讲话。全国省级耕地质量监测保护机构负责人和技术骨干60余人参加了线下培训,市、县级相关人员约2万余人同步参加了线上培训。