关键词:
采摘机器人
中值滤波
机器视觉
去噪
图像边缘检测
摘要:
机器视觉系统是采摘机器人的重要组成部分,而对采摘目标进行快速识别和定位是决定采摘机器人采摘效率的关键。传统采摘机器人缺乏图像处理算法,对采摘目标的识别速度较慢、图像特征提取不准确,容易造成漏摘、错摘和损坏采摘目标等情况。为此,深入研究了采摘机器人视觉系统结构原理,完成视觉系统软硬件配套设计,引入图像中值滤波算法,完成采摘目标的图像采集,进行图像噪声分析、去噪,以及图像边缘检测等图像处理操作,并完成了图像中值滤波算法模块的硬件设计。同时,通过优化种植滤波算法流程,完成了采摘机器人图像检测的界面设计,最后应用在采摘目标识别中,完成功能仿真实验。实验结果表明:基于图像中值滤波算法的智能采摘机器人能够快速采集采摘目标图像,图像清晰度较高,去噪效果明显,确保了采摘机器人能够快速准确识别到采摘目标,提高采摘效率,有效提升采摘质量。