关键词:
机载激光雷达
特征提取
配准
ICP算法
点云
摘要:
传统ICP算法存在计算效率低、易陷入局部最优等缺点,故提出一种附有线特征约束的ICP算法。该方法采用由粗到精的配准策略,首先在点云和影像数据生成的DSM图像中使用SIFT算法进行特征点配对,经RSANC算法消除误匹配后,作为数据配准的初始参数;然后分别在原始点云数据和影像DSM数据中提取建筑物边界线作为线特征,并将线特征进行简化、拟合、正交化;而后用端点表示特征线,将同名特征线的端点加入到ICP算法中作为线特征约束,完成点云数据和影像密集点云数据的配准。相较于传统ICP算法,新方法不需要对全部的点云数据进行运算,只需抽样少量点(3%左右)参与配准计算,即可完成点云与影像3D-3D配准,算法效率大幅提高,同时在线特征约束下,可避免传统算法容易陷入局部最优的缺点。实验表明,改进算法将配准结果中平均点间距由0.462 m提高到0.342 m,精度提升显著。