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关键词： 3D目标检测   关键点预测   角点投影点   深度估计   激光点云  

摘要： 当前主流的单目相机3D目标检测网络采用关键点检测范式,存在关键点预测与深度估计不准确的问题,限制了单目3D检测器的性能表现.本文提出一种多关键点约束与深度估计辅助的单目3D目标检测算法Mono-Aux,利用3D检测框的角点投影点、上表面与下表面中心投影点作为3D框中心投影点的补充,通过多关键点约束提升关键点预测精度;提出一种LiDAR-Free解耦深度估计方法,在不引入激光点云数据的同时通过几何关系推导引入额外的深度估计辅助监督信号,提升深度估计的准确性.多关键点约束与深度估计辅助仅在训练阶段使用,推理阶段不引入额外的计算成本.在KITTI3D目标检测验证集和测试集上的结果显示,相较于MonoDLE基线网络,提出的MonoAux算法在目标检测精度上分别提高3.87%和4.64%,与其他SOTA方法相比,本文方法也具有显著的性能优势,甚至优于部分使用额外数据的方法.

关键词： 师范生   计算思维   知识融合   信息素养  

摘要： 计算思维是师范生信息素养教育的重要内容,也是提高全民信息素养的重要一环.结合信息技术的最新发展成果,系统阐述了计算思维五个维度:逻辑思维、算法思维、系统思维、网络思维、人工智能及大数据技术.结合师范院校计算机类公共基础课程、专业课程及教育教学实践课程,构建了计算思维能力培养与教学内容有机融合的“三位一体”课程体系,明确了计算思维能力培养教学实践要求,提出了“三个结合”的计算思维能力考核办法,进而全面提升师范生计算思维能力.

关键词： 蜣螂优化算法   莱维飞行   随机步长   小波理论   局部最优解  

摘要： 针对蜣螂优化算法(Dung Beetle Optimizer, DBO)搜索能力不足,易陷入局部最优,收敛速度慢等问题,提出了一种融合莱维飞行和小波变异的蜣螂优化算法(Dung beetle optimization algorithm integrating Levy flight and wavelet variation, LWDBO).在偷窃蜣螂中引入莱维飞行策略,莱维飞行的随机步长特点可以扩大搜索空间,加快算法的收敛速度;采用融入小波理论的变异策略,根据算法的迭代深度动态调整变异概率和变异程度,增大了算法跳出局部最优解的概率.对12个基准函数进行仿真实验,对2种改进策略分别进行有效性分析,结果表明2种改进策略均提高了算法的收敛精度和稳定性,同时融合2种策略的LWDBO则进一步提升了算法的寻优性能;将LWDBO与其他新型智能优化算法进行比较,进一步证明了该算法的可靠性与高效性.将该算法应用于2种工程约束优化问题中,验证了该算法的有效性及工程实用性.

关键词： 重力补偿   力传感器   机器人   坐标系标定  

摘要： 重力补偿算法需要实时估计力传感器的初始值及工具重力对力传感器所施加的力和力矩,进而获得外界所施加的力和力矩。当估计工具重力对力传感器所施加的力和力矩时,需要获得力传感器坐标系和机器人末端坐标系的旋转变换矩阵。当前的重力补偿算法采用手动校准的方式,通过不断的拆卸力传感器去保证力传感器坐标系和机器人末端坐标系平行。该手动校准的方式操作复杂耗时较长,本文提出一种带有标定力传感器坐标系相对于机器人末端坐标系的重力补偿算法,从算法层面标定力传感器坐标系和机器人末端坐标系的旋转变换矩阵,实现重力补偿算法的自动化。通过实验验证该方法不需要手动校准,即可实现[0.237/N 0.395/N 0.928/N 0.032/N·m 0.018/N·m 0.002/N·m]的重力补偿误差。The gravity compensation algorithm requires real-time estimation of the initial values of the force sensor and the forces and torques applied by the tool’s gravity on the force sensor. This allows us to obtain the external forces and torques. When estimating the forces and torques applied by the tool’s gravity on the force sensor, the rotation transformation matrix between the force sensor frame and the robot’s end-effector frame is needed. The current gravity compensation algorithm uses manual calibration, involving repeated disassembly of the force sensor to ensure that the frame of the force sensor and the robot’s end-effector are parallel. This manual process is complex and time-consuming. This paper proposes a gravity compensation algorithm that calibrates the rotation transformation matrix between the force sensor and the robot’s end-effector frame through the algorithm, automating the gravity compensation process. Experimental results show that this method achieves a gravity compensation error of [0.237/N 0.395/N 0.928/N 0.032/N·m 0.018/N·m 0.002/N·m] without manual calibration.

关键词： 老师   身高   选择排序算法   班级  

摘要： 想象一下,你的班级要按照身高安排座位,每位同学的身高不一样,有什么简单且直观的方法能帮助老师快速完成身高排序吗?老师可以这样做:首先找到一名最矮的同学,如果这个最矮的同学不是在第一个,就将最矮的同学和第一个同学互换,让最矮的同学排在第一个。

关键词： 电磁大数据   Hash编码   重合度   航迹挖掘  

摘要： 未来战争是体系化的群体博弈,因而对多目标协同关系的挖掘成为了厘清战场的重要研究方向。剖析了传统空间航迹关系分析算法,以及其面临航迹点要求插值平滑、积分运算量大、点迹对齐困难等挑战。同时鉴于大数据时代,海量数据挖掘算法的复杂度直接关系到能否工程化应用,提出了基于Hash编码的多目标航迹重合度算法,仅需剖分编码和代数简便运算即可。在工程实践中检验了该算法的可行性和有效性,旨在为电磁大数据挖掘算法研究提供技术参考。

关键词： 标准化体系   设备管理   维护与改进  

摘要： 设备管理对于各类组织的正常运营至关重要。为了提高设备管理的效率、降低成本并确保设备的可靠性,标准化体系的建设变得愈发重要。本研究旨在探讨设备管理标准化体系的建设流程、维护和持续改进,以及标准体系在设备管理中的应用和效益。通过标准化体系的建设,可以更好地适应不断变化的市场需求,提供更可靠的产品和服务,并在激烈的竞争环境中脱颖而出。

关键词： 异常数据检测   工控系统安全   模型分析   数据挖掘   聚类检测  

摘要： 分析了基于数据和基于模型的两类工控系统生产过程异常检测方法的优缺点。针对化工生产过程中工况参数变量之间的变化随工艺装置与生产条件而变化的实际,提出基于工艺生产模型的特征变量模型,并结合模糊C均值聚类算法对化工生产过程异常数据进行检测,基于TE模型的4个场景的仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词： 城市轨道交通   TOD模式   碳排放测算模型   LEAP仿真软件   情景分析  

摘要： 在呼吁建设低碳紧凑型城市、降碳减污的公共交通发展背景下,倡导低碳出行,对中国实现“双碳”目标具有重要意义。文章首先对城市公共交通碳排放测算模型进行分析改进,构建了基于TOD模式的城市轨道交通站点碳排放测算模型;其次阐述了LEAP仿真软件的功能结构及关键指标的选取,并设定了LEAP仿真环境下的三种情景——常态情景、低碳情景和TOD情景;最后选取西安地铁5号线雁鸣湖站的TOD核心影响区域为研究对象,以常态情景为基准,通过LEAP仿真软件测算该区域在三种情景下的交通碳排放量。通过测算结果可得出TOD模式对降低交通碳排放量的贡献率最大。

关键词： 特征提取   小目标检测   海杂波   多特征联合  

摘要： 传统单一特征检测方法的检测性能较差,通过多特征联合检测方法可以有效提高检测性能。采用多特征联合检测方法在提高性能之外,也会造成计算量增加以及信息冗余。对此提出了一种基于线性判别分析的海上目标检测方法,将单一特征映射到二维特征空间中,形成两组特征组合,RDPH-RVE特征组合和RPHTEM特征组合,并在二维特征组合基础上进行降维处理。通过将单一特征映射到二维空间中,降低海杂波与目标重叠区域,再通过线性判别分析方法,将雷达回波数据在区分性更好的方向进行投影,在保留信息的同时减少了计算量。