关键词:
自适应巡航
车辆跟随
卡尔曼滤波
模糊控制
联合仿真
摘要:
为了满足车辆在实际跟车环境下的行驶需求,设计了一种面向噪声环境的自适应巡航控制策略。控制策略根据两车跟车运动学模型,针对信息采集过程中,噪声对车载传感器信号准确性影响较大的问题,设计了面向跟车模式的卡尔曼滤波器对传感器信号进行降噪处理。通过对模糊控制算法的设计,实现对汽车期望加速度的计算,并将结果交由底层控制算法,达到对汽车速度与车距的精确控制。在PreScan和Matlab/Simulink环境下搭建了联合仿真模型,并对策略控制效果进行比较分析。结果表明,在噪声环境中,该制策略对不同水平的噪声干扰信号有较强的适应能力,并能实现对车速与车距的精确且快速控制,满足跟车环境下安全性与舒适性。