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关键词： 直线倒立摆   LQR   运动控制器   最优控制  

摘要： 针对倒立摆的稳摆控制问题,研究设计了一个LQR控制器。首先,考虑摆杆摆动的阻力矩,采用牛顿力学分析方法推导出直线倒立摆的数学模型,建立了其线性状态空间模型,并分析了系统的稳定性、能控性与能观性。通过采用仿真试凑确定加权矩阵Q、R,得到状态反馈增益矩阵K,完成LQR控制器的设计。之后,搭建了以开放式运动控制器为核心的倒立摆实验平台,在计算机上开发了实时人机交互程序,在运动控制器里编写了倒立摆控制算法。最后,进行了仿真与实测实验,验证了所设计的LQR控制器的有效性和可行性。

关键词： 大功率变频器   常见故障   解决对策  

摘要： 西气东输三线永昌压气站使用的3套25000 kVA国产荣信变频器。自投用以来,其外部电网供电质量及产品自身的特性,导致运行中出现各种类型的故障,影响天然气管道系统的正常运行。文章通过深入分析现场设备故障,从硬件及软件层面提出有针对性的解决对策,以处理和预防变频器故障,提升国产大功率变频器可靠性。

关键词： 双馈风力发电机组   变频器冷却系统   技术改造  

摘要： 双馈风力发电机组作为可再生能源技术的核心组成部分,在推动绿色能源革命中扮演着至关重要的角色.然而,变频器作为其关键设备,其冷却系统的效率和稳定性直接影响整体性能与寿命.随着技术的不断进步和应用要求的提高,对变频器冷却系统进行技术改造成为确保发电机组高效稳定运行的迫切需求.因此,本文深入分析当前冷却系统面临的挑战,并探讨通过具体技术改造来优化性能、降低维护成本并提高可靠性的可能路径.

关键词： 自动化学会   低压变频器   电力电子技术   企业管理者   专业期刊   伺服控制系统   技术人员   科技传媒  

摘要： 征稿内容(但不限于):1、电力电子及变频器行业综述2、节能与新能源的开发与应用3、电力电子技术及应用4、与半导体产业链相关内容5、低压变频器系统及应用6、高压变频器系统及应用7、伺服控制系统及应用8、行业先进经验及应用案例《变频器世界》杂志是东方国际科技传媒有限公司和广东省自动化学会共同创办,面向全国及海外专业人士发行的技术类应用与综合专业期刊。作为一个具有20多年历史的行业专刊,我刊一直秉承专业的态度,搭建起业内专家、学者、广大技术人员、企业管理者与读者之间沟通的桥梁,所刊登文章被维普等多家网站和系统收录、转载。

关键词： 航天器   姿态控制   强化学习   自适应动态规划   外部干扰   鲁棒性  

摘要： 针对外部干扰力矩作用下的刚体航天器姿态稳定最优控制问题,提出了一种在线强化学习的智能鲁棒控制方法。该方法基于自适应动态规划框架,设计单Critic神经网络在线地学习无干扰作用的航天器的最优姿态控制律,并设计一种新的自适应律在线估计Critic神经网络的权值,实现了近似最优的控制性能。在学习的近似最优控制律的基础上,嵌入鲁棒控制量,形成鲁棒智能控制器,并应用Lyapunov理论证明了闭环姿态控制系统是一致最终有界稳定的,且Critic神经网络的权值估计误差是收敛的。相比于采用Actor-Critic神经网络结构的自适应动态规划方法,该方法一方面削弱了对持续激励条件的依赖,另一方面降低了计算复杂度,并保证了姿态稳定控制性能对外部干扰具有较强的鲁棒性。

关键词： 柔性直流换流阀   铅芯橡胶隔震支座   基础隔震   地震响应  

摘要： 以一柔性直换流阀为研究对象,进行了铅芯橡胶隔震支座(LRB)基础隔震设计,通过ANSYS有限元模拟得到隔震前后结构的动力响应,对比分析了LRB隔震性能,结果显示:该柔性直流换流阀LRB隔震方案隔震性能优异,可显著降低震中换流阀结构应力和加速度响应,提高柔性直流换流阀结构的安全性。

关键词： 永磁同步电机   I_(d)=0控制   MTPA控制   弱磁控制   反馈解耦  

摘要： 为提升混合动力汽车内置式永磁电机磁阻转矩利用效率,以相同的功率输出时能降低电机所需电流,并提高控制系统效率,开发了一种最大转矩电流比(MTPA)控制与弱磁控制相结合的策略。以基速为衡量标准,在基速之下时采用MTPA矢量控制策略,满足低转速工况的高扭矩需求并提升混合动力汽车续航里程;在基速之上时采用弱磁控制策略,基于直流侧电压利用率判断是否采用弱磁控制,并且通过引入反馈解耦,降低耦合项在转速较高时引发的不利影响。仿真与实验结果表明,该控制策略控制精度高、动态响应快,适用于混合动力汽车永磁电机控制系统。

关键词： 最优控制   车辆队列   动态拓扑   马尔科夫链   状态观测器   非线性动力学  

摘要： 针对马尔科夫链通信拓扑下的车辆队列控制问题,综合考虑车辆队列的非线性动力学模型和行驶能耗优化目标,提出一种基于分布式状态观测器的车辆队列能耗优化控制方法.由于在马尔科夫链通信拓扑下,部分车辆获取的邻居车辆信息具有动态切换特性,严重影响了车辆队列控制算法的有效性和稳定性.鉴于此,首先,设计一种用于估计领航车辆状态信息的状态观测器,有效避免通讯拓扑切换对队列控制系统造成的干扰;然后,结合车辆的非线性动力学模型与队列优化目标,构建一种基于指数折扣函数的车辆队列能耗优化框架,将车辆队列的能耗优化问题转化为Riccati方程的求解问题,进而得到车辆队列的最优能耗控制输入,在此基础上,通过构造动态通信拓扑下的李雅普诺夫函数,分析车辆队列控制系统的稳定性条件,即只要每个可能的通信拓扑均需包含一个以领航车辆为根的有向生成树,就可使得该车辆队列控制系统满足稳定性和队列稳定性;最后,通过数值仿真验证所提出控制算法的可行性和有效性.

关键词： PLC   变频器   电气自动化   控制措施  

摘要： PLC以及变频器作为计算机技术中的重要产物之一,这两者之间与传统的控制技术相互结合,可以有效强化电气自动化系统的控制功能,特别是在当前信息技术飞速发展的环境下,传统的设备系统以及技术形式很难满足当前诸多电气企业的自身发展需求,再加上市场竞争形势的不断激化,电气企业如果想要在市场竞争形式中谋求生存之路,并不断推动自身技术革新,就务必要进一步实现电气自动化控制,而PLC和变频器的结合应用,将是实现电气自动化控制的关键所在.因此,在不断的研发与探索过程中,需要注重PLC技术及其原理,并深入分析变频器技术应用时的诸多特点,这样才能够对PLC和变频器实现电气自动化控制的关键点进行逐一挖掘.

关键词： 半挂汽车列车   主动转向   粒子群优化算法   线性二次型调节器   最优控制  

摘要： 针对低速转向时挂车跟踪牵引车轨迹性能较差的问题,设计了一种基于粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)的挂车主动转向LQR控制器,探讨了不同权重矩阵获取方式对挂车转向控制效果的影响。验证了构建的挂车转向半挂汽车列车运动学模型的可靠性;设计了挂车的低速轨迹跟踪LQR控制器,利用PSO算法优化了LQR控制器的权重矩阵;研究了不同权重矩阵获取方式下的控制器性能。研究结果表明:经PSO算法优化后的LQR控制器能使挂车更快地进入稳定跟踪状态;当权重矩阵R分别取作0.1和1时,相比于由人为整定得到的权重矩阵Q对应的挂车跟踪误差,全局最优权重矩阵对应的挂车跟踪误差在单U形路径下分别减小26.1%和19.4%,在匝道螺旋路径下分别减小了40.9%和43.4%。